Geri Dön

Omnidirectional robot indoor localization by using vision sensors and artificial CCs beacons with coppeliasim program

Coppeliasim programı ile görme sensörleri ve yapay CC işaretçileri kullanarak omni-directional robot iç mekan yerelleştirme

  1. Tez No: 727014
  2. Yazar: MAWJ MOHAMMED BASHEER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET ÇAVAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Teknolojileri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Bu projenin temel amacı, çok yönlü mobil robot için trilaterasyon tekniğine, yapay pasif işaretler olarak Renk Kodu imzalarına (CC'ler) ve görüntü sensörüne dayalı bir iç mekan lokalizasyon yöntemi tasarlamak ve uygulamaktır. Robot, renk kodlu işaretleri algılayan görüntü sensörü tarafından yönlendirilir. Yapay pasif işaretler, farklı boyut ve renklerde (yalnızca birincil renkler, RGB) biri diğerinin üzerine yerleştirilmiş üç disk olarak tasarlanmıştır. Üç disk aynı merkezi paylaşır. Tasarlanan fenerler, oda içindeki çoğu yerden görülebilecek şekilde tavana yerleştirilmiştir. Robotun modeli, denetleyicisi ve yerelleştirme yöntemi CoppeliaSim ortamında uygulanır ve değerlendirilir. Simülasyon sonuçları, CC'lerin tespit algoritmasının robotun tasarlanan beacon'ları keşfetmesini, doğru bir lokalizasyon elde etmesini ve hedefe ulaşmasını sağladığını göstermektedir.

Özet (Çeviri)

The major goal of this project is to design and implement an indoor localization method for Omni-directional mobile robot based on trilateration technique, Color Code signatures (CCs) as artificial passive beacons, and vision sensor. The robot is guided by the vision sensor, which detects color-coded beacons. The artificial passive beacons are designed as three disks positioned one on top of the others with different sizes and colors (primary colors only, RGB). The three disks share the same center. The designed beacons are placed on the ceiling to be visible from most locations within the room. The robot's model, controller, and localization method are implemented and evaluated inside the CoppeliaSim environment. The simulation results show that the CCs detecting algorithm enables the robot to discover the designed beacons, achieve an accurate localization and reach the target.

Benzer Tezler

  1. Redundant mobile robot control

    Artıksıl mobil robot kontrolü

    ONUR ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

  2. Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması

    Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots

    MELTEM EYÜBOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI

  3. Path tracking methodologies for mobile robots

    Mobil robotlar için çizgi izleyen (yol takip eden) metodolojiler

    SARA HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Humanoid robot omnidirectional walking trajectory generation and control

    İnsansı robotlar için çok yönlü yürüme referans yörüngesi sentezi ve kontrolü

    METİN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  5. Design and implementation of an omnidirectional mobile robot platform

    Genel amaçlı bir robot platformun tasarımı ve gerçeklenmesi

    ONUR YAZGAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET COŞKUN SÖNMEZ