Omnidirectional robot indoor localization by using vision sensors and artificial CCs beacons with coppeliasim program
Coppeliasim programı ile görme sensörleri ve yapay CC işaretçileri kullanarak omni-directional robot iç mekan yerelleştirme
- Tez No: 727014
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET ÇAVAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu projenin temel amacı, çok yönlü mobil robot için trilaterasyon tekniğine, yapay pasif işaretler olarak Renk Kodu imzalarına (CC'ler) ve görüntü sensörüne dayalı bir iç mekan lokalizasyon yöntemi tasarlamak ve uygulamaktır. Robot, renk kodlu işaretleri algılayan görüntü sensörü tarafından yönlendirilir. Yapay pasif işaretler, farklı boyut ve renklerde (yalnızca birincil renkler, RGB) biri diğerinin üzerine yerleştirilmiş üç disk olarak tasarlanmıştır. Üç disk aynı merkezi paylaşır. Tasarlanan fenerler, oda içindeki çoğu yerden görülebilecek şekilde tavana yerleştirilmiştir. Robotun modeli, denetleyicisi ve yerelleştirme yöntemi CoppeliaSim ortamında uygulanır ve değerlendirilir. Simülasyon sonuçları, CC'lerin tespit algoritmasının robotun tasarlanan beacon'ları keşfetmesini, doğru bir lokalizasyon elde etmesini ve hedefe ulaşmasını sağladığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
The major goal of this project is to design and implement an indoor localization method for Omni-directional mobile robot based on trilateration technique, Color Code signatures (CCs) as artificial passive beacons, and vision sensor. The robot is guided by the vision sensor, which detects color-coded beacons. The artificial passive beacons are designed as three disks positioned one on top of the others with different sizes and colors (primary colors only, RGB). The three disks share the same center. The designed beacons are placed on the ceiling to be visible from most locations within the room. The robot's model, controller, and localization method are implemented and evaluated inside the CoppeliaSim environment. The simulation results show that the CCs detecting algorithm enables the robot to discover the designed beacons, achieve an accurate localization and reach the target.
Benzer Tezler
- Redundant mobile robot control
Artıksıl mobil robot kontrolü
ONUR ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması
Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots
MELTEM EYÜBOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI
- Path tracking methodologies for mobile robots
Mobil robotlar için çizgi izleyen (yol takip eden) metodolojiler
SARA HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Humanoid robot omnidirectional walking trajectory generation and control
İnsansı robotlar için çok yönlü yürüme referans yörüngesi sentezi ve kontrolü
METİN YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Design and implementation of an omnidirectional mobile robot platform
Genel amaçlı bir robot platformun tasarımı ve gerçeklenmesi
ONUR YAZGAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET COŞKUN SÖNMEZ