Ataletsel seyir sistemlerinin aktarımla yönlendirilmesi
Transfer alignment of inertial navigation systems
- Tez No: 155432
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ataletsel Seyir Sistemleri, Kalman Filtresi, Aktarımla Yönlendirme, Inertial Navigation Systems, Kalman Filter, Transfer Alignment
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
ATALETSEL SEYİR SİSTEMLERİNİN AKTARIMLA YÖNLENDİRİLMESİ Bora BARIN ÖZ Bu tez çalışmasında, ataletsel seyir sistemlerinin genel yapısı incelenmiş ve doğrusallaştırılmış hata modeli elde edilmiştir. Ataletsel algılayıcıların sabit kayma hatalarının kestirilebilmesi için hata modeli genişletilmiş ve bu hatalar da modele dahil edilmiştir. Ataletsel seyir sistemi kararsız yapıda olduğundan, hataların zamanla artmasını engellemek için diğer radyo seyir sistemleri ile bütünleştirilmesi gerekmektedir. Bu amaçla, ileri besleme ve geri besleme yapılanmaları verilmiştir. Bu yapılanmalar kullanılarak, iki farklı senaryo için yapılan benzetimlerle, ataletsel seyir sisteminin başarımı gösterilmiştir. Ataletsel seyir sistemlerinin ilklendirilmesi için yapılan yönlendirme işleminin özel bir şekli olan aktarımla yönlendirme yöntemi ele alınmış, seyir bilgilerinin asıl seyir sisteminden, esir seyir sistemine aktarılması için gerekli olan denklemler türetilmiştir. Aktarımla yönlendirme işleminde kullanılan Kalman filtresi için konum, hız, yönelim, ivme ve açısal hız ölçüm hata modelleri önerilmiştir. Bu ölçüm hata modellerinin değişik birleşimlerde kullanılmasıyla, düz uçuş ve dairesel yörüngede uçuş senaryoları için yapılan benzetimlerle, aktarımla yönlendirme işleminin başarımı incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
TRANSFER ALIGNMENT OF INERTIAL NAVIGATION SYSTEMS Bora BARIN ABSTRACT In this thesis, general structure of inertial navigation systems has been investigated and linearized error model has been obtained. The error model has been extended in order the accelerometer biases and gyroscope drifts to be estimated, and these errors are included in the model. Since the inertial navigation system is unstable, it should be integrated with other radio navigation systems to prevent errors from increasing with time. For this aim, feedforward and feedback configurations have been given. With the simulations made for two different scenarios using these configurations, the performance of inertial navigation systems have been investigated. It has been given place to a particular type of alignment process, called transfer alignment method. For transfer alignment, the equations, required to transfer the navigation information from master INS to slave INS have been derived. For the Kalman filter used in transfer alignment process, position, velocity, attitude, acceleration and turn rate measurement error models are proposed. Using these error models in various combinations, with simulations made for the level flight and circular trajectory flight scenarios, performance of the transfer alignment process has been investigated.
Benzer Tezler
- Bütünleştirilmiş kara seyir sistemleri
Integrated land navigation systems
YUSUF İLKER AKÇAYIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
- Development, implementation, and testing of a tightly coupled integrated INS/GPS system
Sıkıca bağlı bütünleştirilmiş INS/GPS sisteminin geliştirilmesi, gerçekleştirilmesi ve test edilmesi
ALPER ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Development of experimental captive and free-running manoeuvring systems and their cross-validation
Çekme ve takip modlu manevra deney sistemlerinin geliştirilmesi ve bunların kıyaslamalı doğrulaması
MÜNİR CANSIN ÖZDEN
Doktora
İngilizce
2021
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER GÖREN
PROF. DR. KADİR SARIÖZ
- كاربرد فيلترهاي غير خطي تطبيقي در سيستمهاي ناوبري تلفيقي
Ataletsel ve entegre seyrüsefer sistemlerinde uyarlanabilir doğrusal olmayan filtrelerin uygulanması
HABIB GHANBARPOURASL
Doktora
Farsça
2007
Havacılık MühendisliğiSharif University of TechnologyHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEID HOSSEIN POURTAKDOUST
- Navigation and control studies on cruise missiles
Seyir füzeleri üzerine seyrüsefer ve denetim çalışmaları
VEDAT EKÜTEKİN
Doktora
İngilizce
2007
Savunma ve Savunma TeknolojileriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN