Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15663
- Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Engelli ortam, Genelleştirilmiş öngörülü denetim, Lagrange yöntemi, Robot kolu, Disabled environment, Generalized predictive control, Lagrange method, Robot arm
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Sosyal Bilimler Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu tez çalışmasında özerklik derecesi dört olan bir artık robot koluna engelli ortamlarda değişken yapılı denetim algoritması ve genelleştirilmiş öngörülü denetim algoritması uygulanmıştır. İlk olarak, robotun Lagrangian yöntemi kullanarak matematiksel modeli elde edilir. Önceden bilinen dairesel ve çokgensel arakesitleri olan engellerle dolu bir çalışma uzayında, konum uzay yaklaşımı kullanılarak, en 1yi çarpışmasız yol bulunur. Yol planlama bölümünde, robotun ilk ve son konumunun veya kartezyen koordinatların ve yerleşiminin bilindiği kabul edilir En kısa çarpışmasız yol bulunduktan sonra doğrusal denetim eylemiyle değişmez ivme sağlayan bir eylem arasında açkılanan değişken yapılı bir denetim algoritması uygulanır. Bu yöntem, sistem yapısının ve parametrelerinin tam olarak bilinmesine bağlıdır. Son olarak, genel leştirilmiş öngörülü denetim robot koluna uygulanır. Bu method modellemedeki parametre hataları olsa bile 1yi sonuç verir. Yol planlama ve denetim algoritmalarının sonuçlan tezde gösterilmiştir. Benzetişim algoritmaları IBM PC/M5 DOS ortamında“C”programlamadın ile geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this thesis, two control algorithms, VSC (Variable Structure Control) and 6PC (General Predictive Control) are applied to the 4-DOF (Degres of freedom) redundant manipulator in cluttered environments. First, mathematical model of the 4-DOF robot is obtained using Lagrangian method. Then, using configuration space approach for a known workspace which is cluttered with circular and polygonal cross-sectional obstacles, an optimal collision free trajectory is determined. In path planning part, it is assumed that whether initial and final configurations of the manipulator or coordinates and orientation of the end-effector are given. After obtaining the minimum distance path, VSC algorithm which switches between PD (Propotional+ Derivative) and CEA (Constant Error Acceleration) scheme Is applied to the robot. This method depends on complete knowledge of system structure and parameters. Finally, GPC algorithm is applied to this manipulator. This method works well even if there is a identification error in modelling. The performance of the path planning and control algorithms are presented in the thesis. Simulation algorithms are developed on IBM PC/MS DOS environment using“C”programming language. IV
Benzer Tezler
- İstemci sunucu mimarisi, nesneye dayalı programlama ve tahsilat takip otomasyonu
Başlık çevirisi yok
YILMAZ ÇAM
- Determination of parameter regions for diagonal dominance and stability of MIMO systems
MIMO sistemlerin köşegen baskınlığı ve kararlılığı için parametre bölgelerinin belirlenmesi
İLHAN MUTLU
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- A novel approach to house price prediction using segmented bayesian optimization based ensemble models
Segmentasyon ile bayes optimizasyon tabanlı ensemble modelleri kullanarak ev fiyatları öngörüsüne yeni bir yaklaşım
ARTUN PINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBüyük Veri ve İş Analitiği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUNCAY ÖZCAN
- Kaba kümeleme teorisi kullanılarak diyabet veri setinin analiz edilmesi ve diyabet hastalığının teşhisi için gerçek zamanlı bir veri analitiği sistemi kurulması
Analyzing diabetes data set using rough clustering theory and establishing a real-time data analytics system for diagnosis of diabetes disease
MEHMET YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN DEMİRCİ
- 3-D humanoid gait simulation using an optimal predictive control
En iyi öngörülü bir denetim kullanılarak üç boyutlu insansı yürüyüş benzetimi
GÖKHAN ÖZYURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN