Geri Dön

Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 15663
  2. Yazar: DİLEK TÜKEL BİLGİN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1990
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Sosyal Bilimler Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 153

Özet

ÖZET Bu tez çalışmasında özerklik derecesi dört olan bir artık robot koluna engelli ortamlarda değişken yapılı denetim algoritması ve genelleştirilmiş öngörülü denetim algoritması uygulanmıştır. İlk olarak, robotun Lagrangian yöntemi kullanarak matematiksel modeli elde edilir. Önceden bilinen dairesel ve çokgensel arakesitleri olan engellerle dolu bir çalışma uzayında, konum uzay yaklaşımı kullanılarak, en 1yi çarpışmasız yol bulunur. Yol planlama bölümünde, robotun ilk ve son konumunun veya kartezyen koordinatların ve yerleşiminin bilindiği kabul edilir En kısa çarpışmasız yol bulunduktan sonra doğrusal denetim eylemiyle değişmez ivme sağlayan bir eylem arasında açkılanan değişken yapılı bir denetim algoritması uygulanır. Bu yöntem, sistem yapısının ve parametrelerinin tam olarak bilinmesine bağlıdır. Son olarak, genel leştirilmiş öngörülü denetim robot koluna uygulanır. Bu method modellemedeki parametre hataları olsa bile 1yi sonuç verir. Yol planlama ve denetim algoritmalarının sonuçlan tezde gösterilmiştir. Benzetişim algoritmaları IBM PC/M5 DOS ortamında“C”programlamadın ile geliştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this thesis, two control algorithms, VSC (Variable Structure Control) and 6PC (General Predictive Control) are applied to the 4-DOF (Degres of freedom) redundant manipulator in cluttered environments. First, mathematical model of the 4-DOF robot is obtained using Lagrangian method. Then, using configuration space approach for a known workspace which is cluttered with circular and polygonal cross-sectional obstacles, an optimal collision free trajectory is determined. In path planning part, it is assumed that whether initial and final configurations of the manipulator or coordinates and orientation of the end-effector are given. After obtaining the minimum distance path, VSC algorithm which switches between PD (Propotional+ Derivative) and CEA (Constant Error Acceleration) scheme Is applied to the robot. This method depends on complete knowledge of system structure and parameters. Finally, GPC algorithm is applied to this manipulator. This method works well even if there is a identification error in modelling. The performance of the path planning and control algorithms are presented in the thesis. Simulation algorithms are developed on IBM PC/MS DOS environment using“C”programming language. IV

Benzer Tezler

  1. Tez No

    55951

    İstemci sunucu mimarisi, nesneye dayalı programlama ve tahsilat takip otomasyonu

    Başlık çevirisi yok

    YILMAZ ÇAM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. CELAL TUNCER

  2. Tez No

    458872

    Determination of parameter regions for diagonal dominance and stability of MIMO systems

    MIMO sistemlerin köşegen baskınlığı ve kararlılığı için parametre bölgelerinin belirlenmesi

    İLHAN MUTLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ

  3. Tez No

    167091

    3-D humanoid gait simulation using an optimal predictive control

    En iyi öngörülü bir denetim kullanılarak üç boyutlu insansı yürüyüş benzetimi

    GÖKHAN ÖZYURT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN

  4. Tez No

    97124

    Bankacılıkta değişim yönetimi

    Change management in banking

    AYDIN ARGIN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    BankacılıkMarmara Üniversitesi

    Bankacılık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NAZIM EKREN

  5. Tez No

    460975

    Development of new hybrid models for prediction of VO2MAX using machine learning methods combined with feature selection algorithms

    Nitelik seçme algoritmalarıyla birleştirilmiş makine öğrenme yöntemleri kullanılarak yeni hibrit VO2MAX tahmin modellerinin geliştirilmesi

    FATİH ABUT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET FATİH AKAY

Geri Dön