Evolving aggregation behaviors for swarm robotic systems: A systematic case study
Oğul robot sistemleri için toplanma davranışı evrimleştirilmesi: Sistematik bir örnek problem incelemesi
- Tez No: 166886
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Oğul Robot Bilimi, Evrimsel Yöntemler, Genetik Algoritmalar, Dağıtık Hesaplama, Yapay Sinir Ağları, Swarm Robotics, Evolutionary Methods, Genetic Algorithms, Grid Computing, Neural Networks IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Öz OĞUL ROBOT SİSTEMLERİ İÇİN TOPLANMA DAVRANIŞI EVRİMLEŞTİRÎLMESİ: SİSTEMATİK BİR ÖRNEK PROBLEM İNCELEMESİ Bahçeci, Erkin Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin Ağustos 2005, 57 sayla Evrimsel yöntemlerin robot sistemleri için davranış geliştirilmesinde kullanılabileceği bil inmektedir. Bu yöntemler Oğul robot sistemleri için de giderek daha önemli bir çözüm yöntemi olarak ortaya çıkmaktadır. Ancak yapay evrim yöntemleriyle bir oğul robot sistemi için davranış evrimleştirilmeye çalışıldığında evrimin parametreleri ile ilgili bazı kararlar ver ilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada örnek problem olarak toplanma davranışı seçilmiş ve robotların kontrol programı olarak benzetim ortamındaki bir oğul robot sisteminde evrimleştirilen yapay sinir ağları kullanılmıştır. Farklı evrim parametreleriyle oluşturulan yapay sinir ağlarının performansı ve ölçeklenebilirliği araştırılmıştır. Benzetim programları bir bilgisayar kümesinde paralel olarak çalıştırılacak şekilde bazı parametrelere verilen değerler değiştirilerek dört ayrı deney yapılmıştır. Oğul robot sistemlerinde başka davranışların da evrimsel yöntemlerle oluşturulmasına yardımcı olabilecek pratik kurallar çıkarılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT EVOLVING AGGREGATION BEHAVIORS FOR SWARM ROBOTIC SYSTEMS: A SYSTEMATIC CASE STUDY Bahçeci, Erkin M.S., Department of Computer Engineering Supervisor : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin August 2005, 57 pages Evolutionary methods are shown to be useful in developing behaviors in robotics. Interest in the use of evolution in swarm robotics is also on the rise. However, when one attempts to use artificial evolution to develop behaviors for a swarm robotic system, he is faced with decisions to be made regarding some parameters of fitness evaluations and of the genetic algorithm. In this thesis, aggregation behavior is chosen as a case, where performance and scalability of aggregation behaviors of pcrccptron controllers that are evolved for a simulated swarm robotic system arc systematically studied with different parameter settings. Using a cluster of computers to run simulations in parallel, four experiments arc conducted varying some of the parameters. Rules of thumb are derived, which can be of guidance to the use of evolutionary methods to generate other swarm robotic behaviors.
Benzer Tezler
- Kurumsal yerel ağlarda açık kaynak tabanlı merkezi VoIP santral mimarisi ve performans değerlendirmesi
Open source-based centralized VoIP switch architecture and performance evaluation in corporate local area networks
EMRE KARAKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUĞRUL TAŞCI
- Proper time window size selection for timely evolving dynamic networks
Zamanla değişen dinamik ağlar için uygun zaman penceresi boyu seçimi
SERHAT ÇOLAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGalatasaray ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEZİBAN ORMAN
- Etkin bina emlak vergi değerinin belirlenebilmesi için makine öğrenme temelli bir değerleme modeli önerisi
A proposal for a machine learning based valuation model for determining efficient building property tax value
ELİF ŞEVVAL TAŞTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REHA METİN ALKAN
- Reinforcement learning-driven ensemble neural networks for heart disease prediction
Kalp hastalığı tahmini için takviyeli öğrenme tabanlı topluluk sinir ağları
ÖZGE HÜSNİYE NAMLI DAĞ
Doktora
İngilizce
2025
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDA YANIK ÖZBAY
- Dijital pazarlama çağında gözetim farkındalığı ve büyük veri: Akıllı saatler ve Strava uygulaması örneği
Surveillance awareness and big data in the age of digital marketing: The case of smartwatches and Strava application
NİLSU ABAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İletişim Bilimleriİstanbul Kültür Üniversitesiİletişim Sanatları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CEREN BİLGİCİ