Evolving aggregation behaviors for swarm robotic systems: A systematic case study
Oğul robot sistemleri için toplanma davranışı evrimleştirilmesi: Sistematik bir örnek problem incelemesi
- Tez No: 166886
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Oğul Robot Bilimi, Evrimsel Yöntemler, Genetik Algoritmalar, Dağıtık Hesaplama, Yapay Sinir Ağları, Swarm Robotics, Evolutionary Methods, Genetic Algorithms, Grid Computing, Neural Networks IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Öz OĞUL ROBOT SİSTEMLERİ İÇİN TOPLANMA DAVRANIŞI EVRİMLEŞTİRÎLMESİ: SİSTEMATİK BİR ÖRNEK PROBLEM İNCELEMESİ Bahçeci, Erkin Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin Ağustos 2005, 57 sayla Evrimsel yöntemlerin robot sistemleri için davranış geliştirilmesinde kullanılabileceği bil inmektedir. Bu yöntemler Oğul robot sistemleri için de giderek daha önemli bir çözüm yöntemi olarak ortaya çıkmaktadır. Ancak yapay evrim yöntemleriyle bir oğul robot sistemi için davranış evrimleştirilmeye çalışıldığında evrimin parametreleri ile ilgili bazı kararlar ver ilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada örnek problem olarak toplanma davranışı seçilmiş ve robotların kontrol programı olarak benzetim ortamındaki bir oğul robot sisteminde evrimleştirilen yapay sinir ağları kullanılmıştır. Farklı evrim parametreleriyle oluşturulan yapay sinir ağlarının performansı ve ölçeklenebilirliği araştırılmıştır. Benzetim programları bir bilgisayar kümesinde paralel olarak çalıştırılacak şekilde bazı parametrelere verilen değerler değiştirilerek dört ayrı deney yapılmıştır. Oğul robot sistemlerinde başka davranışların da evrimsel yöntemlerle oluşturulmasına yardımcı olabilecek pratik kurallar çıkarılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT EVOLVING AGGREGATION BEHAVIORS FOR SWARM ROBOTIC SYSTEMS: A SYSTEMATIC CASE STUDY Bahçeci, Erkin M.S., Department of Computer Engineering Supervisor : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin August 2005, 57 pages Evolutionary methods are shown to be useful in developing behaviors in robotics. Interest in the use of evolution in swarm robotics is also on the rise. However, when one attempts to use artificial evolution to develop behaviors for a swarm robotic system, he is faced with decisions to be made regarding some parameters of fitness evaluations and of the genetic algorithm. In this thesis, aggregation behavior is chosen as a case, where performance and scalability of aggregation behaviors of pcrccptron controllers that are evolved for a simulated swarm robotic system arc systematically studied with different parameter settings. Using a cluster of computers to run simulations in parallel, four experiments arc conducted varying some of the parameters. Rules of thumb are derived, which can be of guidance to the use of evolutionary methods to generate other swarm robotic behaviors.
Benzer Tezler
- Müslüman Kardeşler'in iktidar tecrübesi: Mısır örneği
Governing experience of the The Muslim Brotherhood: Egyptian example
CEMAL KAZAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Siyasal BilimlerSakarya ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUHAMMED MÜCAHİD DÜNDAR
- Geometrik fazlar ve kuantum alan teorilerine uygulamaları
Geometric phases and their applications in quantum field theory
HASAN ÖZGÜR ÇILDIROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Fizik ve Fizik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜGE BOZ EVİNAY
- Yazılım geliştirme proje takımlarında kollektif empatinin öncülleri ve sonuçları
Antecedents and consequences of collective empathy in software development project teams
ABDURRAHMAN YAVUZ CEBECİOĞLU
- Duygusal zekanın satış elemanlarının (EI) algıladıkları satış performansına etkisi
Sales representatives emotional intelligence's impact on their perceived performances
ŞENİL PEHLİVAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
İşletmeAdnan Menderes Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ECE ARMAĞAN
- Şehirlerin markalaşma süreci ve çok boyutlu ölçekleme ile analizi
City branding process and analysis of city brands by multi - dimensional scaling technique
AYTAÇ GÜT
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
İşletmeNamık Kemal Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KUBAŞ
PROF. DR. AYŞE AKYOL