Geri Dön

3-eksenli robota monte edilmiş kamera vasıtasıyla geometrik cisimlerin birbirinden ayırt edilmesi

The seperation of geometric objects by a digital camera mounted to a 3-axis robot

  1. Tez No: 167476
  2. Yazar: MURAT KILIVAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ERTUNÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Örüntü tanıma, CNC kontrol kartı, Gantry, M32C83 Mikro denetleyici, G-Kodlan
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 54

Özet

3-EKSENLI ROBOTA MONTE EDİLMİŞ KAMERA VASITASIYLA GEOMETRİK CİSİMLERİN BİRBİRİNDEN AYIRT EDİLMESİ Murat KILIV AN

Özet (Çeviri)

THE SEPERATION OF GEOMETRIC OBJECTS BY A DIGITAL CAMERA MOUNTED TO A 3-AXIS ROBOT Murat KILIV AN Keywords : Pattern recognition, CNC control card, Gantry, M32C83 microcontroller, G-codes. Abstract : Utilization of robots in manufacturing has provided the increase of quantity and quality of the industrial products. Nowadays, robots were enhanced with digital cameras; therefore, they also gained the vision features besides their mobility capabilities. Hence, robots are able to see their working platform; they can separate the objects based on their shapes and colors on the table; and they can make decision the suitable movements. In this study, a gantry system having camera was designed to separate the geometric objects on the working table with different colors and shapes such as triangle, square and circle. The image captured by the camera is transferred to computer via USB connection cable. Using software developed under Matlab environment and image processing methods, the position and shapes of the objects on the working table are determined. These objects are put on separate boxes by the end-effector of the robot mounted on the vertical axis. The gantry system employs fundamental movement functions (GOO, G01, G02, G03) that are the commands used for CNC machines. In this study, 32bit Renesas M32C83 MCU microcontroller was chosen which provides floating point feature and mathematical functions for the interpolation of axes movements. Using a graphical interface software developed in Matlab, the vision captured by the cameras can be monitored on the computer screen. The same software also sends commands to robot by communicating from the serial port of the computer to CNC control card. m

Benzer Tezler

  1. Madgwick IMU algoritması kullanılarak, ataletsel ölçü birimi ile oryantasyon analizi

    Orientation analysis with inertial measurement unit by using Madgwick IMU algorithm

    MEHMET FATİH ÇAKMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  2. 6 eksenli endüstriyel robot kolun biyoyazıcıya dönüştürülmesi ve PDMS ile organ modellerinin basılması

    Converting a 6 – axis industrial robot arm to a bioprinter and printing organ models with PDMS

    FATİH ONART

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ VELİ ÖZBOLAT

  3. FPGA tabanlı 5 eksenli mobil robot tasarımı ve gerçeklenmesi

    Design and prototype implementation of a 5-dof mobile robot arm based on FPGA

    HASAN KARCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ TANGEL

  4. Mobile robots

    Başlık çevirisi yok

    BİLİN AKSUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. N. AYDIN HIZAL

  5. Robot-assisted drilling on curved surfaces with haptic guidance under adaptive admittance control

    Uyarlamalı admitans kontrolcü ve haptik yönlendirme ile kavisli yüzeylerde robot destekli delme

    ALIREZA MADANI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇAĞATAY BAŞDOĞAN