WEB tabanlı mobil robot sistemi tasarımı, gerçekleştirilmesi ve uygulamaları
Design, realization and applications of a WEB-based mobile robot system
- Tez No: 167591
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ŞEREF SAĞIROĞLU, PROF.DR. MEHMET BAYRAK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Web-robot, mobil, robotik, görüntü işleme, telerobot, eğitim, Web-based robot, vision, mobile, image processing, telerobot, education. n
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 150
Özet
ÖZET Doktora Tezi WEB TABANLI MOBİL ROBOT SİSTEMİ TASARIMI, GERÇEKLEŞTİRİLMESİ VE UYGULAMALARI Nihat YILMAZ Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı 1. Danışman : Prof. Dr. Mehmet BAYRAK 2. Danışman : Doç. Dr. Şeref SAGIROĞLU 2005, 137 Sayfa Jüri : Prof. Dr. Mehmet BAYRAK Prof. Dr. Novruz ALLAHVERDİ Doç.Dr. Şeref SAGIROĞLU Doç.Dr. Saadetdin HERDEM Yrd. Doç. Dr. Yüksel ÖZBAY Bu çalışmada web tabanlı bir mobil robot sistemi tasarımı ele alınmış ve gerçekleştirilmiştir. Bina içi düz zeminlerde hareket edebilecek şekilde tasarlanan mobil robot, mühendislik eğitimi başta olmak üzere araştırma-geliştirme, gözlem, keşif ve güvenlik alanlarındaki faaliyetler için kullanılabilecek özelliklere sahiptir. Gerçekleştirilen ve Web-SUNAR (Web tabanlı Selçuk Üniversitesi Araştırma Robotu) olarak isimlendirilen genel amaçlı mobil robotun; gözlem, tele kontrol ve yeniden programlama işlemleri bir web portalı ile yapılmaktadır. Bu mobil robot sistemi, literatürdeki benzerlerinden farklı olarak tümü ile görüntü işleme veya robotik görme teknikleri kullanılarak hareket ettirilmekte ve bu teknikleri kullanmayı sağlayan programlar web üzerinden değiştirilebilmektedir. Kameralar ve devir sensörleri dışında herhangi bir algılayıcı kullanılmadan, tüm hareketleri web üzerinden girilen programlar ile kontrol edilebilen, yeni bir mobil robot sisteminin tasarımı bu tez çalışmasının özgün bir ürünü olarak ortaya çıkmıştır. Mekanik, elektronik ve yazılım olmak üzere üç farklı disiplinde çalışılan projede mobilite için üç tekerli bir taşıyıcı ve iki eksenli bir kamera hareket ünitesi kullanılmıştır. Robot araç üzerinde bulunan taşınabilir bir bilgisayar ile mobil robotun hareketleri, internet aktiviteleri ve görüntü işleme fonksiyonları yapılmaktadır. Sistemin en önemli birimi olan bu taşınabilir bilgisayarın internet bağlantısı ise kablosuz ağ elemanlar ile sağlanmaktadır. Oluşturulan robot sistemi, web portalı üzerinden istenilen amaca göre programlanarak pek çok alanda kullanılabilmektedir. Robotun tüm faaliyetleri, canlı kamera görüntüleri ile webte gösterilmekte ve yazılan programın ara adımlarında elde edilen görüntüler, sayısal değerler ve sistemin durumu ile ilgili bilgiler canlı olarak bu web portalı üzerinden takip edilebilmektedir. Programlama kolaylığı ve mühendislik eğitimine yönelik hazırlanan yazılım kütüphaneleri, sistemin tümüne bir deney seti niteliği kazandırmış ve sistem, eğitim amaçlı olarak ilgili birçok derste ve çeşitli araştırma geliştirme faaliyetlerinde kullanılabilecek bir yapıya kavuşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT PhD Thesis DESIGN, REALIZATION AND APPLICATIONS OF A WEB-BASED MOBILE ROBOT SYSTEM Nihat YILMAZ Selçuk University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Electrical and Electronics Engineering 1st Supervisor : Prof.Dr.Mehmet BAYRAK 2nd Supervisor : Assoc.Prof.Dr. Şeref SA?IRO?LU 2005, 137 Page Jury : Prof.Dr.Mehmet BAYRAK Prof.Dr.Novruz ALLAHVERDÎ Assoc.Prof.Dr. Şeref SA?IRO?LU Assoc.Prof.Dr. Saadetdin HERDEM Assist.Prof.Dr. Yüksel ÖZBAY In this study, a web-based mobile robot system has been designed and implemented. The robot system is especially designed for moving on even surfaces in the fields of R&D, observation, exploration, security and especially engineering education. The desingned mobile robot is named as Web-SUNAR. The Web-SUNAR accomplishes the jobs in the different fields through a web portal control and communication., The mobile robot system, Web-SUNAR, is fully operated in a web-based by means of image processing, robot vision techniques and the programs. In other words, the design of Web-SUNAR can be controlled with the web-based programs without using any sensors except cameras and optical tachometers. Hence, this makes the system different than the similar studies presented in the literature. In this study, three main disciplines mechanic, electronics and software have been combined for the purposes. Three wheeled robot vehicle and two freedom degree camera motion system were designed and implemented. Using a portable computer mounted on the robot vehicle, the mobile robot movements, various internet activities and image processing functions were accomplished. Wireless LAN components provided the internet connection of the control unit. The Web-SUNAR platform can be used for various fields with the help of support library. All activities of Web-SUNAR can be seen, observed or followed on-line through the web-based program presented. The programming simplicity, on-line library support, on-line application support, virtual learning community makes this work merit and appropriate for educational purposes and research&development (R&D) activities.
Benzer Tezler
- Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü
Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system
SAMİ ULUKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK
- Küresel konumlama sistemi kullanılarak mikrodenetleyici tabanlı araç izleme tasarımı
Microcontroller based vehicle tracking design using global positioning system
ENGİN KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HERMAN SEDEF
- ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
Construction and management of ROS based mobile robot
MELİH KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK
- Intelligent student assessment and coaching interface to web-based education-oriented intelligent experimentation on robot supported laboratory setups
İnternet tabanlı öğretim amacı güden robot destekli laboratuvarlara erişim ve akıllı deney yapma denetimi için öğrenci değerlendirme ve yonlendirme akıllı arayüzü
HALİL ERDEM MOTUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. AYDAN ERKMEN
DOÇ.DR. İSMET ERKMEN
- Tablet bilgisayar ile kablosuz gezgin robot kontrolü
Wireless mobile robot control with tablet computer
GONCA ERŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HERMAN SEDEF