Kapalı mekanda tarama yapan akıllı robotun tasarımı
Design of a smart mobile robot that optimizes tracing indoor environment
- Tez No: 170509
- Danışmanlar: DOÇ.DR. MEHMET ALİ SALAHLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Çanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
oz Bu tezin amacı; yapay zeka yöntemlerini kullanarak, kapalı bir mekanda, önüne çıkabilecek engelleri de algılayarak en uygun şekilde tarama yapabilen bir mobil robotun hem donanım hem de yazılım olarak tasarlanmasıdır. Bilgisayarda, Microsoft Visual Basic 6.0 altında çalışan bir program yazılarak, Yapay Sinir Ağı algoritmalarından Geriye Yayılma Algoritması yardımıyla girişlere göre çıkışlara karar verebilen akıllı robotun kontrolü yapılmıştır. Robot ile bilgisayarın seri haberleşme protokolüyle haberleşmesi yoluyla komutlar robota ulaştırılmakta ve robot gelen komutlara göre nasıl davranacağına karar verebilmekte, aynı zamanda kendi konum bilgisini de bilgisayara iletebilmektedir. Robotun tekerlekli bir mobil robot olması özelliğinden dolayı onun geliştirilerek sadece kapalı ortamlarda değil aynı zamanda dış ortamlarda da kullanılmasına olanak verebilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The purpose of this thesis is to design the hardware and software of a mobile robot that optimizes tracing indoor environments and also has an obstacle avoidance system through using artificial intelligence methods. The PC program is developed in Microsoft Visual Basic 6.0 and it controls the outputs according to inputs with backpropagation algorithm of artificial neural network(ANN). PC sends a commands to the robot with a serial communication (RS232) protocol and in line with these commands, robot decides its behaviour and at the same time, it sends back to the PC its position information. Robot is a Wheeled Mobile Robot (WMR). So, its specifications can be modified to operating in outdoor environments, as well. n
Benzer Tezler
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Konut yaşam alanlarında gün ışığının etkin kullanımı ve iç mekan gölgeleme elemanlarının etkisi
Effective use of daylight in residential living spaces and the effect of indoor shading elements
UMAY BEKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İç Mimari ve DekorasyonKaradeniz Teknik Üniversitesiİç Mimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİLİZ TAVŞAN
- Üniversite yerleşkelerindeki kent mobilyalarının, cbs tabanlı yerleşke donatı bilgi sistemi ile sürdürülebilirliğinin irdelenerek bir yönetim modeli oluşturulması (Recep Tayyip Erdoğan Üniversitesi Zihni Derin Yerleşkesi örneği)
Creating a management model by examining the sustainability of urban furniture in university campuses with gis-based campus equipment information system (Rize Recep Tayyip Erdoğan University Zihni Derin Campus example)
KÜBRA GÜNGÖR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Peyzaj MimarlığıRecep Tayyip Erdoğan ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ELİF ŞATIROĞLU
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Tepecik sürtmetaş buluntu topluluğu
Ground stone asemblage of Tepecik
AHMET AYHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Arkeolojiİstanbul ÜniversitesiPrehistorya Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİL GÜLÇUR