Comparative experiments for the control of a two-link scara manipulator
İki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi
- Tez No: 170890
- Danışmanlar: PROF. KEMAL CILIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 175
Özet
ÖZET iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi Bu tezde, iki eklemli doğrudan sürülebilir SCARA tipindeki bir robot manipülatörü için farklı yörünge denetim algoritmaları uygulanmış ve takip performanslarına göre birbirleriyle karşılaştırılmışlardır. Doğrudan sürülebilir bir sistem olduğundan, yüksek hızlarda ortaya çıkan doğrusal olmayan etkenler doğrudan manipülatör denetimine yansıtılır. Bu da manipülatörü değişik yörünge izleme denetim algoritmalarım sınamak için daha faydalı bir sınama yatağı yapar. Bu çalışmada uygulanan denetimciler orantılı türev denetimi, hesaplanan tork denetimi, dolaysız, dolaylı, bileşik ve çok modelli uyarlamalı denetimciler, kayma tipli denetimci ve uyarlamalı kayma tipli denetimcilerdir. Tüm bu denetim algoritmaları önce C programlama dilinde yazılmış bir benzetim programında sınanıp daha sonra gerçek zamanda SCARA tipindeki robot kolu üzerinde uygulanmıştır. Uygulanan algoritmaların izleme başarılan birbirleriyle aslında yörünge izleme kesinliklerini sayısal olarak tanımlayan bazı anlamlı başarım ölçütlerine göre karşılaştırılmıştır. Bu denetimcilerin performansları değişik ağırlıkların etkisi altoda da karşılaştırılmıştır. Bütün deneysel ve benzetim sonuçlan ile bunların tartışmaları, uygulanan her bir kontrol algoritmasının üstünlükleri ile sakıncaları birlikte sunulmuş ve her bir uygulanan denetim algoritmasının ayrıntılı kuramsal temelleri de verilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT COMPARATIVE EXPERIMENTS FOR THE CONTROL OF A TWO- LINK SCARA MANIPULATOR In this thesis, different control algorithms for the trajectory control of a two-link SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type direct drive robotic manipulator are implemented and compared with each other according to their tracking performances. Being a direct drive system, the nonlinear effects arising from the dynamics of the manipulator under high velocities are directly reflected in the control of the manipulator. This makes the manipulator a more efficient test bed for testing the efficiency of the different tracking control schemes. The controllers that are implemented in this research are the PD controller, computed torque controller, direct, indirect, composite and multi-model based adaptive controllers, sliding-mode controller and adaptive sliding mode controller. All the control schemes are first tested through simulations which are written in the C programming language and then implemented under real time conditions on the SCARA type robot arm. The tracking performances of the implemented algorithms are compared with each other according to some meaningful performance indices which in fact define the tracking accuracies of the implemented control schemes numerically. The performances of the controllers are compared under different payloads as well. All the experimental and simulation results are presented along with the discussion of these results to demonstrate the advantages and drawbacks of each of the implemented control schemes and a brief theoretical background for each implemented scheme is also given.
Benzer Tezler
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Community dynamics and personalized recommendations: Enhancing link prediction in unipartite and bipartite networks
Topluluk dinamikleri ve kişisel öneriler: Tek parçalı ve çift parçalı ağlarda bağlantı tahmininin iyileştirilmesi
ŞÜKRÜ DEMİR İNAN ÖZER
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGalatasaray ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNCE KEZİBAN ORMAN
- Streptomyces clavuligerus'ta demir regülasyonu ve sekonder metabolit üretimi arasındaki ilişkinin belirlenmesi
Determination of interaction between iron regulation and secondary metabolite production in Streptomyces clavuligerus
BÜŞRA ABANOZ SEÇGİN
Doktora
Türkçe
2024
BiyoteknolojiOndokuz Mayıs ÜniversitesiTarımsal Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ASLIHAN KURT KIZILDOĞAN
- Verex: yapay zeka yaklaşımına dayalı bir tıbbi teşhis programı
Verex: a medical diagnosis program based on artificial itelligence approach (VERtigo EXpert)
MURAT HANEF
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET KORÜREK
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR