Geri Dön

Mobil robotlarda laser mesafe ölçümü ile harita çıkarımı

Map building in mobile robots by using laser range measurement

  1. Tez No: 172190
  2. Yazar: ÖZGE ŞENGÜL
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 48

Özet

ÖZET MOBİL ROBOTLARDA LASER MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE HARİTA ÇIKARIMI Özge ŞENGUL Bu çalışmada, işgal gridleri yöntemi kullanılarak kapalı ortamda laser sensör yardımıyla harita çıkarılması başarılmıştır. Laser enerjisi kısa patlamaların hızlı bir dizisi şeklinde menzilde bulunan nesneye doğru gönderilir. Herhangi bir katı nesne gönderilen ışık enerjisinin belirli bir kısmını geri yansıtır ve ölçümler gerçekleştirilir. İşgal gridleri yöntemi ise bulunulan ortamı olasılık değeri taşıyan mozaiksel parçalara bölen bir yaklaşımdır. İşgal gridleri uzaydaki hücrelerin işgal edilme durumlarını gösteren çok boyutlu rastlantısal alanlardır. Robotun bulunduğu ortamın sensör bazlı bir haritasını oluşturması için hücre durum tahminleri olasılıksal sensör modelleri kullanarak gelen bilgilerin yorumlanmasıyla elde edilir. Çalışmanın sonucunda başarım durumları tespit edilerek yorumlanmıştır. vııı

Özet (Çeviri)

SUMMARY MAP BUILDING IN MOBILE ROBOTS BY USING LASER RANGE MEASUREMENT Özge ŞENGUL In this study, by using the Occupancy Grid Method map building is achieved in indoor environment. Laser energy is sent to the target object as a rapid sequence of short bursts. Any solid object will reflect back a certain percentage of the emitted light energy and measurements are done. Occupancy grid is a method which uses a probabilistic tesselated representation approach. The occupancy grids are multi dimensional random fields that maintain stochastic estimates of the occupancy state of the cells in a spatial lattice. To construct a sensor-derived map of the robot's world, the cell state estimates are obtained by interpreting the incoming range readings using probabilistic sensor models. At the end of the study,the state of achievement is detected and interpreted. IX

Benzer Tezler

  1. Rp-lıdar kullanılarak mobil robotlar için eş zamanlı konum belirleme ve haritalama

    Simultaneous localization and mapping for mobile robots using rp-lidar

    SELMAN AKYOL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞEGÜL UÇAR

  2. Mobil robot navigasyon sistemi geliştirilmesi

    Mobile robot navigation systems

    AYKUT ÖZDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  3. Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması

    Navigation planning for autonomous mobile robots based on laser range finder

    ORKAN MURAT ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MURAT KÖSEOĞLU

  4. A social navigation approach for mobile assistant robots

    Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı

    HASAN KIVRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  5. 2-step indoor localization for 'smart AGVs'

    'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı

    ABDURRAHMAN YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ