Mobil robotlarda laser mesafe ölçümü ile harita çıkarımı
Map building in mobile robots by using laser range measurement
- Tez No: 172190
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 48
Özet
ÖZET MOBİL ROBOTLARDA LASER MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE HARİTA ÇIKARIMI Özge ŞENGUL Bu çalışmada, işgal gridleri yöntemi kullanılarak kapalı ortamda laser sensör yardımıyla harita çıkarılması başarılmıştır. Laser enerjisi kısa patlamaların hızlı bir dizisi şeklinde menzilde bulunan nesneye doğru gönderilir. Herhangi bir katı nesne gönderilen ışık enerjisinin belirli bir kısmını geri yansıtır ve ölçümler gerçekleştirilir. İşgal gridleri yöntemi ise bulunulan ortamı olasılık değeri taşıyan mozaiksel parçalara bölen bir yaklaşımdır. İşgal gridleri uzaydaki hücrelerin işgal edilme durumlarını gösteren çok boyutlu rastlantısal alanlardır. Robotun bulunduğu ortamın sensör bazlı bir haritasını oluşturması için hücre durum tahminleri olasılıksal sensör modelleri kullanarak gelen bilgilerin yorumlanmasıyla elde edilir. Çalışmanın sonucunda başarım durumları tespit edilerek yorumlanmıştır. vııı
Özet (Çeviri)
SUMMARY MAP BUILDING IN MOBILE ROBOTS BY USING LASER RANGE MEASUREMENT Özge ŞENGUL In this study, by using the Occupancy Grid Method map building is achieved in indoor environment. Laser energy is sent to the target object as a rapid sequence of short bursts. Any solid object will reflect back a certain percentage of the emitted light energy and measurements are done. Occupancy grid is a method which uses a probabilistic tesselated representation approach. The occupancy grids are multi dimensional random fields that maintain stochastic estimates of the occupancy state of the cells in a spatial lattice. To construct a sensor-derived map of the robot's world, the cell state estimates are obtained by interpreting the incoming range readings using probabilistic sensor models. At the end of the study,the state of achievement is detected and interpreted. IX
Benzer Tezler
- Rp-lıdar kullanılarak mobil robotlar için eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping for mobile robots using rp-lidar
SELMAN AKYOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Mobil robot navigasyon sistemi geliştirilmesi
Mobile robot navigation systems
AYKUT ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması
Navigation planning for autonomous mobile robots based on laser range finder
ORKAN MURAT ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MURAT KÖSEOĞLU
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ