Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması
Navigation planning for autonomous mobile robots based on laser range finder
- Tez No: 502635
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT KÖSEOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İnönü Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Mobil robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım alanları ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir robot için otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda kullanıcıdan bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra edebilmesidir. Mobil bir robot tarafından navigasyon planının doğru hazırlanması ve uygulanması için en önemli şartlardan biri, robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve ortam parametrelerini doğru algılaması, buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe en yakın biçimde modellemesidir. Bu tezde, mobil robotların üzerine yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm sensörü kullanılarak elde edilen veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve harita üzerinde kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca oluşturulan bu harita üzerinde kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi navigasyon planını yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek ulaşması sağlanmıştır. Bu çalışma için belirli algoritmalar geliştirilmiş, bu algoritmaların koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş, gerçek ortamda, gerçek zamanlı bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle nispeten daha uygun bir maaliyetle otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Mobile robots are inseparable parts of the robotic science due to their technologies developing day by day and ever-increasing area of utilisation. In parallel with their increasing area of usage, the mobile robots become smarter, and their autonomous moving capabilities are developed swiftly. One of the basic conditions for a mobile robot to be autonomous is the proper fulfilment of navigating by itself independent of the user in the current medium. One of the most important requirements for the preparation and implementation of the navigation plan by a mobile robot is the accurate perception of the physical medium and medium parameters, and real-like modelling of the medium depending on these parameters. In this thesis, the production of a map of the current environment by the robot and positioning itself on this map were performed with the aid of a laser distance measurement sensor which can be located on the mobile robots. In addition, the realization of the arrival of the robot to a point defined by the user on the produced map was provided by following the optimal path making its own navigation plan and independently of the user. In this study, several algorithms were developed, an electromechanical hardware to run these algorithms was built, and this hardware was tested in real time in a real medium. So, an autonomous mobile robot platform was developed with a relatively cost-effective budget.
Benzer Tezler
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Object-aware interactive perception
Nesne farkındalıklı etkileşimli algılama
ÇAĞATAY KOÇ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
PROF. DR. SİNAN KALKAN
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Mapping and obstacle avoidance algorithms for quadrotors in the indoor environments
İHA ile GPS kullanmadan ve engellere çarpmadan kapalı alanların haritasının çıkarılması
ÖMER ORAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- GF 22nm FDSOI power management unit with integrated SRAM design
Entegre SRAM tasarımlı GF 22nm FDSOI güç yönetim birimi
MAHMUT ÇOBAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET TEKİN