Experiments in integrating constraints with logical reasoning for robotic planning within the twelf logical framework and the prolog language
Robotik planlamayı gerçekleştirmek için mantıksal muhakeme ile kısıtlamaların twelf mantıksal çatısı ve prolog dili içerisinde birleştirilmesine yönelik denemeler
- Tez No: 177160
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 107
Özet
Birçok uygulama alanı, özellikle de gerçek zamanlı sistemler ve robotik uygulamalar, çoğunlukla hem kesikli hem de sürekli özelliklerini içerirler. Robotik uygulamalarda, kesikli planlama ya da kontrol teorisi problemlerini çözmek için birçok farklı yaklaşım ortaya atılmıştır. Ayrıca, bunların kombinasyonunu barındıran problemleri çözmek için farklı yöntemler mevcuttur. Fakat, bu yöntemler uygulama alanının hem kesikli hem sürekli sorunlarını çözmek için bütün bir sistem oluşturamazlar. Bu yüzden, bu tür problemleri betimeleyebileceğimiz ve çözebileceğimiz bütün bir sisteme önemli ölçüde ihtiyaç vardır. Yeni bir biçim olan Kısıtlı Sezgisel Doğrusal Mantık(KSDM), sürekli kısıtlama çözücülerle doğrusal mantığı birleştirir. Doğrusal mantık, varsayımları kaynak olarak kullanarak durum geçiş problemlerini rahatlıkla çözebilecek çok önemli bir özelliğe sahiptir. Başka bir taraftan, kısıtlama çözücü kısıtlama olarak tanımlanmış sürekli problemleri çözecektir. KSDM'nin bu iki özelliği robotik alan uygulamalarının tanımlanmasını ve çözümlenmesini güçlü bir şekilde yapacaktır. Bu tezde, KSDM'nin hem Twelf Mantıksal Çatısı hem de Prolog kullanarak gerçekleştirilmesinin üzerine odaklanılmıştır. Bu tezi okuyan okuyucu, klasik görüşün robotik alan uygulamaları için hangi eksiklikleri içerdiği, sezgiselcilikten ve doğrusalcılıktan nasıl kazançlar elde edileceği, bir mantıksal biçimin içinde basit bir robotik alan uygulamasının nasıl ifade edileceği, mantıksal sistemdeki bir kanıtın nasıl robotik alanda bir plana karşılık geleceği, Mantıksal Çatı ve Prologun hangi artıları ve eksileri olduğu ile KSDM'nin gerçekleştiriminin hem Twelf Mantıksal Çatı hem de Prolog çerçevesinde nasıl olacağı gibi önemli sorulara yanıt bulacaktır.
Özet (Çeviri)
The underlying domain of various application areas, especially real-time systems and robotic applications, generally includes a combination of both discrete and continuous properties. In robotic applications, a large amount of different approaches are introduced to solve either a discrete planning or control theoretic problem. Only a few methods exist to solve the combination of them. Moreover, these methods fail to ensure a uniform treatment of both aspects of the domain. Therefore, there is need for a uniform framework to represent and solve such problems. A new formalism, the Constrained Intuitionistic Linear Logic (CILL), combines continuous constraint solvers with linear logic. Linear logic has a great property to handle hypotheses as resources, easily solving state transition problems. On the other hand, constraint solvers deal well with continuous problems defined as constraints. Both properties of CILL gives us powerful ways to express and reason about the robotics domain. In this thesis, we focus on the implementation of CILL in both the Twelf Logical Framework and Prolog. The reader of this thesis can find answers of why classical aspects are not proper for the robotics domain, what advantages one can gain from intuitionism and linearity, how one can define a simple robotic domain in a logical formalism, how a proof in logical system corresponds to a plan in the robotic domain, what the advantages and disadvantages of logical frameworks and Prolog have and how the implementation of CILL can or cannot be done using both Twelf Logical Framework and Prolog.
Benzer Tezler
- Dış duvara sonradan tespit edilen fotovoltaik panellerin performansının deneysel olarak değerlendirilmesi
Investigating energy efficiency of photovoltaic panels mounted on exterior walls
MARAL DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İKBAL ÇETİNER
YRD. DOÇ. DR. BURAK BARUTÇU
- Helisel dişli çarkların autocad ortamında ADS ile interaktif tasarımı
Computer aided interactiv design for helical gears in autocad with ADS
ŞERAFETTİN ENGİN
- Hava araçları kokpitlerinde makine öğrenmesi tabanlı tahmine dayalı kullanıcı arayüzü
Machine learning prediction based ui for aircraft cockpit
BİLGE TOPAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEHÇET UĞUR TÖREYİN
- Aşırı doldurmalı ağır vasıta motorunda reed valf deneysel uygulaması
Experimental application of reed valve on turbocharged heavy duty engine
ALİ YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN AKIN KUTLAR
- Integrating fuzzy logic into deep autoencoders for interpretability and clustering
Yorumlanabilirlik ve öbekleme için bulanık mantığın derin özkodlayıcılara entegre edilmesi
KUTAY BÖLAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR