Experiments in integrating constraints with logical reasoning for robotic planning within the twelf logical framework and the prolog language
Robotik planlamayı gerçekleştirmek için mantıksal muhakeme ile kısıtlamaların twelf mantıksal çatısı ve prolog dili içerisinde birleştirilmesine yönelik denemeler
- Tez No: 177160
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Prolog, Prolog
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Birçok uygulama alanı, özellikle de gerçek zamanlı sistemler ve robotik uygulamalar, çoğunlukla hem kesikli hem de sürekli özelliklerini içerirler. Robotik uygulamalarda, kesikli planlama ya da kontrol teorisi problemlerini çözmek için birçok farklı yaklaşım ortaya atılmıştır. Ayrıca, bunların kombinasyonunu barındıran problemleri çözmek için farklı yöntemler mevcuttur. Fakat, bu yöntemler uygulama alanının hem kesikli hem sürekli sorunlarını çözmek için bütün bir sistem oluşturamazlar. Bu yüzden, bu tür problemleri betimeleyebileceğimiz ve çözebileceğimiz bütün bir sisteme önemli ölçüde ihtiyaç vardır. Yeni bir biçim olan Kısıtlı Sezgisel Doğrusal Mantık(KSDM), sürekli kısıtlama çözücülerle doğrusal mantığı birleştirir. Doğrusal mantık, varsayımları kaynak olarak kullanarak durum geçiş problemlerini rahatlıkla çözebilecek çok önemli bir özelliğe sahiptir. Başka bir taraftan, kısıtlama çözücü kısıtlama olarak tanımlanmış sürekli problemleri çözecektir. KSDM'nin bu iki özelliği robotik alan uygulamalarının tanımlanmasını ve çözümlenmesini güçlü bir şekilde yapacaktır. Bu tezde, KSDM'nin hem Twelf Mantıksal Çatısı hem de Prolog kullanarak gerçekleştirilmesinin üzerine odaklanılmıştır. Bu tezi okuyan okuyucu, klasik görüşün robotik alan uygulamaları için hangi eksiklikleri içerdiği, sezgiselcilikten ve doğrusalcılıktan nasıl kazançlar elde edileceği, bir mantıksal biçimin içinde basit bir robotik alan uygulamasının nasıl ifade edileceği, mantıksal sistemdeki bir kanıtın nasıl robotik alanda bir plana karşılık geleceği, Mantıksal Çatı ve Prologun hangi artıları ve eksileri olduğu ile KSDM'nin gerçekleştiriminin hem Twelf Mantıksal Çatı hem de Prolog çerçevesinde nasıl olacağı gibi önemli sorulara yanıt bulacaktır.
Özet (Çeviri)
The underlying domain of various application areas, especially real-time systems and robotic applications, generally includes a combination of both discrete and continuous properties. In robotic applications, a large amount of different approaches are introduced to solve either a discrete planning or control theoretic problem. Only a few methods exist to solve the combination of them. Moreover, these methods fail to ensure a uniform treatment of both aspects of the domain. Therefore, there is need for a uniform framework to represent and solve such problems. A new formalism, the Constrained Intuitionistic Linear Logic (CILL), combines continuous constraint solvers with linear logic. Linear logic has a great property to handle hypotheses as resources, easily solving state transition problems. On the other hand, constraint solvers deal well with continuous problems defined as constraints. Both properties of CILL gives us powerful ways to express and reason about the robotics domain. In this thesis, we focus on the implementation of CILL in both the Twelf Logical Framework and Prolog. The reader of this thesis can find answers of why classical aspects are not proper for the robotics domain, what advantages one can gain from intuitionism and linearity, how one can define a simple robotic domain in a logical formalism, how a proof in logical system corresponds to a plan in the robotic domain, what the advantages and disadvantages of logical frameworks and Prolog have and how the implementation of CILL can or cannot be done using both Twelf Logical Framework and Prolog.
Benzer Tezler
- IEC 61850 tabanlı akıllı şebekelerde zaman kısıtlı nondeterministik sonlu otomata (TC-NFA) ile anomali tespiti
Anomaly detection in IEC 61850-based smart grids using time-constrained nondeterministic finite automata (TC-NFA)
DENİZ BERFİN TAŞTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
EnerjiSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSA BALTA
- Dış duvara sonradan tespit edilen fotovoltaik panellerin performansının deneysel olarak değerlendirilmesi
Investigating energy efficiency of photovoltaic panels mounted on exterior walls
MARAL DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İKBAL ÇETİNER
YRD. DOÇ. DR. BURAK BARUTÇU
- Helisel dişli çarkların autocad ortamında ADS ile interaktif tasarımı
Computer aided interactiv design for helical gears in autocad with ADS
ŞERAFETTİN ENGİN
- Gezgin bir robotun bilinen bir haritada dinamik engeller varlığında otonom seyri
Autonomous navigation of a mobile robot in a known map with dynamic obtacles
FURKAN SABRİ DİPİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL UYANIK
- Vanadium as a critical resource: Multi-environment assessment of mafic intrusions and black shale settings in Western and Southern Anatolia, Türki̇ye
Kritik bir kaynak olarak vanadyum: Batı ve Güney Anadolu'daki mafik sokulumlar ve siyah şeyllerin çoklu-ortam değerlendirmesi
NAŞİDE MERVE SÜTÇÜ
Doktora
İngilizce
2026
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP DÖNER
PROF. DR. MUSTAFA KUMRAL