Design and simulation of a mobile tour-guide robot for museum guidence
Müzelerde tur rehberi olarak kullanılabilecek otonom hareketli bir robot tasarımı ve benzetimi
- Tez No: 181244
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
Bu tezde, müzelerde tur rehberi olarak, gelen ziyaretçilere yön gösterebilen,onlarla konuşabilen, sergilenen eserler hakkında bilgi verebilen, otonom, hareketli,sosyal, bir robot için gerekli donanım ve yazılımın tasarımını yapmak ve yapılan butasarım doğrultusunda üç boyutlu benzetimi gerçekleştirmek amaçlanmıştır. Butasarım olabildiğince gerçekçi olmalı, robotun sahip olması gereken hareketmekanizması, algılıyıcıları, aküsü, motorları, vücut yapısı, kontrol mimarisi, robotunyapması gerekenler doğrultusunda, ortaya konmalıdır ve bunların uygunluğu testedilmelidir. Üretici firmaların yayınladığı bilgiler doğrultusunda tasarımı yapılanrobotun kontrolü için tepkisel robot mimarisi ve bulanık mantık kullanılmıştır. Dörtfarklı davranış, hedefe yönelme, engelden sakınma, insanla konuşma ve takipçileriyönlendirme davranışları tanımlanmış ve üç boyutlu modellenen ortamda testedilmiş, yapılan tasarımın ve geliştirilen kontrol programının yeterli olduğugösterilmiştir. Test ortamı için gerçek müze ortamı ve çoklu etmenlerinmodellenmeside yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis aims at building a realistic design of a fully autonomous socialmobile robot act as a tour guide to the visitors in museums and that can giveinformation about the museum and the exhibits. It should define all the parts robotneed such as locomotion mechanism, sensors, batteries, motors, body, controlalgorithms and methods required to accomplish its objective. Three dimensionalmodeling of the robot according to this design, building a virtual museum anddynamic agents, based on a real museum, in a simulation environment for furtherresearch and progress are also accomplished. Also, to verify the design, a fuzzycontroller based on a layered behavior-based approach, has developed to control therobot. The behaviors used by the robot include going to target point, avoidingobstacle, avoiding human in front of it by speaking and waiting the visitors behindwho are following him.
Benzer Tezler
- Sergileme mekânlarının aydınlatılması ve yapı kredi kültür sanat binasının incelenmesi
Lighting in exhibition areas and examination of yapi kredi kultur sanat building
PINAR CEREN ÖZGÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
İç Mimari ve Dekorasyonİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPİN KÖKNEL YENER
- Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robot modellemesi, simülasyonu ve tasarımı
Modelling, simulation and design of a mobile robot with nonholonomic constraints
MUSTAFA DAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDisiplinlerarası Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Developing an NFC based smartphone application for student information system
Öğrenci bilgi sistemi için bir YAH tabanlı akıllı telefon uygulaması geliştirilmesi
SHIMAL SHUKRI TAHER
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYüzüncü Yıl ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RIDVAN SARAÇOĞLU
- Mobil hidrolik krenin bilgisayar ortamında tasarlanması ve kontrol sistemlerinin incelenmesi
Design of a mobile hydraulic crane in CAD environment and study of it's control devices
HASAN FEHMİ YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUHARREM BOĞOÇLU
- Metal yüzeylerde duvar tırmanışı için iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü gezgin robot tasarımı, benzetimi ve kontrolü
Design simulation and control of a two wheel differential drive mobile robot for wall climbing on metal surfaces
HÜRCAN SAMET ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR