Design and simulation of a mobile tour-guide robot for museum guidence
Müzelerde tur rehberi olarak kullanılabilecek otonom hareketli bir robot tasarımı ve benzetimi
- Tez No: 181244
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, müzelerde tur rehberi olarak, gelen ziyaretçilere yön gösterebilen,onlarla konuşabilen, sergilenen eserler hakkında bilgi verebilen, otonom, hareketli,sosyal, bir robot için gerekli donanım ve yazılımın tasarımını yapmak ve yapılan butasarım doğrultusunda üç boyutlu benzetimi gerçekleştirmek amaçlanmıştır. Butasarım olabildiğince gerçekçi olmalı, robotun sahip olması gereken hareketmekanizması, algılıyıcıları, aküsü, motorları, vücut yapısı, kontrol mimarisi, robotunyapması gerekenler doğrultusunda, ortaya konmalıdır ve bunların uygunluğu testedilmelidir. Üretici firmaların yayınladığı bilgiler doğrultusunda tasarımı yapılanrobotun kontrolü için tepkisel robot mimarisi ve bulanık mantık kullanılmıştır. Dörtfarklı davranış, hedefe yönelme, engelden sakınma, insanla konuşma ve takipçileriyönlendirme davranışları tanımlanmış ve üç boyutlu modellenen ortamda testedilmiş, yapılan tasarımın ve geliştirilen kontrol programının yeterli olduğugösterilmiştir. Test ortamı için gerçek müze ortamı ve çoklu etmenlerinmodellenmeside yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis aims at building a realistic design of a fully autonomous socialmobile robot act as a tour guide to the visitors in museums and that can giveinformation about the museum and the exhibits. It should define all the parts robotneed such as locomotion mechanism, sensors, batteries, motors, body, controlalgorithms and methods required to accomplish its objective. Three dimensionalmodeling of the robot according to this design, building a virtual museum anddynamic agents, based on a real museum, in a simulation environment for furtherresearch and progress are also accomplished. Also, to verify the design, a fuzzycontroller based on a layered behavior-based approach, has developed to control therobot. The behaviors used by the robot include going to target point, avoidingobstacle, avoiding human in front of it by speaking and waiting the visitors behindwho are following him.
Benzer Tezler
- A novel priority based request scheduling mechanism to prevent SIP server overload
SIP sunucuların aşırı yüklenmesini önleyici yeni bir önceliklendirme tabanlı istek zamanlama mekanizması
DEMİR YAŞA YAVAŞ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLGE GÜNSEL KALYONCU
DR. İBRAHİM HÖKELEK
- A software defined network framework in 5G wireless systems
5G kablosuz sistemlerde yazılım temelli ağ iskeleti
GÖKHAN SEÇİNTİ
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BERK CANBERK
- Çoklu insansız hava araçları arası altyapısız ağlar için yeni bir konum bilgisi paylaşımlı ve yönlü ortam erişim kontrol protokolü
A novel location oriented directional medium access control protocol for ad hod unmanned air vehicle networks
ŞAMİL TEMEL
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER BEKMEZCİ
- Self-organized network management model for next generation wireless heterogeneous systems
Yeni nesil kablosuz çoktürel sistemlerde kendini düzenleyen ağ yönetim modeli
ÖZGÜR UMUT AKGÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BERK CANBERK
- Tasarsız kavramsal radyo ağları için etkin bir tümegönderim yöntemi
An efficient broadcasting scheme for cognitive radio ad hoc networks
ORÇUN ERTUĞRUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FEZA BUZLUCA