Robot manipulatorlerinin gerçek zamanlı kontrol ve simulasyonu
Real time kontrol and simulation of robot manipulators
- Tez No: 183973
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN CANBOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mersin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
ÖZÖğrenme kontrol metodu, aynı görevin sürekli tekrarlanması gerekendurumlarda kullanılmaktadır. Bu metod ile geliştirilen denetleyici, sistemdekibelirsizlikleri bir güncelleme kuralına göre kompanse eder, ve görevin heryinelenmesinde bir önceki görev sırasında bulunan değerlerden yararlanarak hatayıazaltır, yani bir anlamda sistemi öğrenir. Elektriksel tahrikli bir robotta öğrenmekontrolünün adaptif kontrol metoduyla birlikte uygulanabileceği teorik olarakgösterilmişti [1]. Matematiksel sonucun simülasyonla doğrulanması Uğuz [2-3]tarafından yapılmıştı. Uğuz [2-3] sistemi MATLAB® SIMULINK ile, iki uzuvlu birelektriksel tahrikli robot manipülatörüne uygulayarak simüle etmiştir. Ancak Uğuz[2-3] tarafından kullanılan simülasyon modeli gerçek zamanlı çalışma için uygundeğildir. Bu çalışmada ise gerçek zamanlılık problemi SIMULINK'in diferansiyeldenklem çözücüsü değiştirilerek düzeltildi ve SIMULINK'e daha uygun birsimülasyon blok diyagram modeli geliştirildi. Fakat yeni modelin simülasyonprogramı henüz tamamlanmadı.Anahtar Kelimeler : Öğrenme / adaptif kontrol metodu, iki zaman değişkenlisistem, simülasyon, diferansiyel denklem çözücüsü, simülasyon modeli
Özet (Çeviri)
ABSTRACTLearning Control Method is used for repetitive tasks. The controller that isdeveloped using a particular learning method, compansates system uncertainty via acontrol term and minimizes the error after each trial. Using learning controlalgorithm with adaptive rule for electrically driven robots was presented in [1]. Thissystem controller was verified via simulation by Uğuz [2-3]. We prepared asimulation using MATLAB® SIMULINK for a two link electrically driven robotmanipulator. The simulation model developed by Uğuz [2-3] is not appropriate forreal-time application. In this study, the simulation is applicable in real-time usingdifferent solvers and a new block diagram for SIMULINK environment is developed.However the simulation code for the new model has not been completed yet.Keywords : Learning / adaptive control method, two time variable system,simulation, differential equation solver, simulation model.
Benzer Tezler
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Development of a framework for surgery robotics
Ameliyat robotları için yazılım iskeleti tasarlama
MURAT BİLEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBaşkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi
Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots
YALÇIN BULUT
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Emniyetli insan-robot etkileşimi için çarpışmasız yol planlama yöntemi geliştirilmesi
A collision free path planning method for safe human-robot interaction
SEZGİN SEÇİL
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tuning of conventional controllers using artificial neural networks
Yapay sinir ağları kullanarak klasik denetleyicilerin parametrelerinin gerçek zamanlı ayarlanmaları
MUSTAFA BÜLENT GÜLBAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY