Geri Dön

Gezgin robotlarda ultrasonik mesafe algılayıcılarla robot davranışlarının kontrolü ve çevre haritalama

Robot behavior control and environment mapping with ultrasonic range sensors in mobile robots

  1. Tez No: 184093
  2. Yazar: ELİF EROĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 99

Özet

ivGezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe AlgılayıcılarlaRobot Davranışlarının Kontrolü ve Çevre HaritalamaElif EroğluÖZETBu çalışmada, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerdenkaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışmadurumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir.Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörüve P3 dx robotu ile test edilmiştir.Yapılan çalışmada, robotun çevre ile olan etkileşimi ultrasonik mesafealgılayıcıları ile sağlanmıştır. Ultrasonik mesafe algılayıcılar diğer algılayıcılara göreucuz bir algılayıcı tipi olmasına rağmen karmaşık çevrelerde çalışırken bazı problemlerivardır.Geliştirilen davranış modeli ile robotun hareketi sağlandıktan sonra ultrasonikalgılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemelidoluluk ızgaraları yöntemiyle çevre haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmektekiamacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotunçevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadarbaşarılı olacaktır.

Özet (Çeviri)

vRobot Behavior Control and Environment Mapping withUltrasonic Range Sensors in Mobile RobotsElif EroğluSUMMARYIn this study, fundamental behaviors, which has to be accomplished by a robot,are developed, such as wall finding, wall following, avoiding front and side obstacles,turning convex and concave corners, controlling bumpers and controlling stalls. Thedeveloped behavior model is simulated with MobilSim simulator which is designed forPIONEER robots, and tested with P3 dx robot.In this application, range measurement operation is handled by ultrasonic rangefinders. Although these range finders are cheaper than other finders, they have somedifficulties on working in complicated environments.After making the robot move with the developed behavior model, OccupancyGrid technique with Bayesian update is used for generating the environment map byusing range measurements and data obtained from encoders. Purpose of the mapbuilding is to know the location of the robot and objects around it. The more accuratelyenvironment map of the robot is modeled, the more successful planning behaviors forfuture will be.

Benzer Tezler

  1. İç mekan haritalama amaçlı gezgin robot uygulaması

    Mobile robot application for indoor mapping

    ERCAN COŞGUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ

  2. Mobil robotların davranış planlamasında pıd, bulanık ve gauss denetçilerinin başarımlarının karşılaştırılması

    Comparison of performance of pid, fuzzy and gauss controllers in behavior planning of mobile robots

    CİHANGİR HAN KAZANCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  3. İç ortamlar için konumlandırma sistemi geliştirilmesi

    Development of indoor positioning system

    UĞUR YAYAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI

  4. Gezgin robotlarda otonom devriye sistemi ve algılayıcı füzyonu

    Autonomous patrolling system with mobile robots and sensor fusion

    COŞKUN TAŞDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. KAYHAN GÜLEZ

  5. Mobil robot simülatörleri ve ileri seviye simülasyonlar

    Mobile robot simulators and advanced level simulations

    ENDER YOLAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ