Gezgin robotlarda ultrasonik mesafe algılayıcılarla robot davranışlarının kontrolü ve çevre haritalama
Robot behavior control and environment mapping with ultrasonic range sensors in mobile robots
- Tez No: 184093
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
ivGezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe AlgılayıcılarlaRobot Davranışlarının Kontrolü ve Çevre HaritalamaElif EroğluÖZETBu çalışmada, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerdenkaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışmadurumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir.Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörüve P3 dx robotu ile test edilmiştir.Yapılan çalışmada, robotun çevre ile olan etkileşimi ultrasonik mesafealgılayıcıları ile sağlanmıştır. Ultrasonik mesafe algılayıcılar diğer algılayıcılara göreucuz bir algılayıcı tipi olmasına rağmen karmaşık çevrelerde çalışırken bazı problemlerivardır.Geliştirilen davranış modeli ile robotun hareketi sağlandıktan sonra ultrasonikalgılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemelidoluluk ızgaraları yöntemiyle çevre haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmektekiamacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotunçevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadarbaşarılı olacaktır.
Özet (Çeviri)
vRobot Behavior Control and Environment Mapping withUltrasonic Range Sensors in Mobile RobotsElif EroğluSUMMARYIn this study, fundamental behaviors, which has to be accomplished by a robot,are developed, such as wall finding, wall following, avoiding front and side obstacles,turning convex and concave corners, controlling bumpers and controlling stalls. Thedeveloped behavior model is simulated with MobilSim simulator which is designed forPIONEER robots, and tested with P3 dx robot.In this application, range measurement operation is handled by ultrasonic rangefinders. Although these range finders are cheaper than other finders, they have somedifficulties on working in complicated environments.After making the robot move with the developed behavior model, OccupancyGrid technique with Bayesian update is used for generating the environment map byusing range measurements and data obtained from encoders. Purpose of the mapbuilding is to know the location of the robot and objects around it. The more accuratelyenvironment map of the robot is modeled, the more successful planning behaviors forfuture will be.
Benzer Tezler
- İç mekan haritalama amaçlı gezgin robot uygulaması
Mobile robot application for indoor mapping
ERCAN COŞGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- Mobil robotların davranış planlamasında pıd, bulanık ve gauss denetçilerinin başarımlarının karşılaştırılması
Comparison of performance of pid, fuzzy and gauss controllers in behavior planning of mobile robots
CİHANGİR HAN KAZANCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- İç ortamlar için konumlandırma sistemi geliştirilmesi
Development of indoor positioning system
UĞUR YAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Gezgin robotlarda otonom devriye sistemi ve algılayıcı füzyonu
Autonomous patrolling system with mobile robots and sensor fusion
COŞKUN TAŞDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. KAYHAN GÜLEZ
- Mobil robot simülatörleri ve ileri seviye simülasyonlar
Mobile robot simulators and advanced level simulations
ENDER YOLAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ