Geri Dön

Ters sarkaç sisteminin denetimi

Control of inverted pendulum

  1. Tez No: 197164
  2. Yazar: RESUL ALTIN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Ters sarkaç sisteminin modellenmesi, durum geribeslemesi iledenetim, gözleyiciler, bozucu dengelenmesi, Modelling of inverted pendulum system, state feedback control, observers, disturbance compansation
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

TERS SARKAÇ SİSTEMİNİN DENETİMİResul AltınÖZBu çalışmada, ters sarkaç sisteminin denetimi, benzetim çalışmaları ve gerçekzamanlı uygulamalarla gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sisteminin doğrusal olmayanmodeli sistem hareket eşitliklerinden yola çıkılarak elde edilmiş ve bu doğrusalolmayan modelden, belirlenen bir çalışma noktası için, sistemin doğrusal modeli eldeedilmiştir.Elde edilen doğrusal model kullanılarak sistemin denetimi benzetim ve gerçek zamanlıuygulamalarla gerçekleştirilmiştir. Sistemin denetiminde durum geribesleme iledenetim yöntemi kullanılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenleriningözlenmesi amacıyla tam dereceli ve azaltılmış dereceli gözleyici yapısı kullanılmıştır.Sistem gerek benzetim çalışmalarıyla gerekse gerçek zamanlı uygulamalarlabaşarıyla denetlenmiştir.Sistemin yapısından kaynaklanan ve denetim başarımını etkilediği gözlenen,sürtünme gibi doğrusal olmayan etkiler, çeşitli yöntemlerle dengelenmeye ,etkileriazaltılmaya çalışılmıştır.Ters sarkaç sisteminin denetiminde durum geribeslemesi ile denetim yöntemininbaşarılı olduğu gözlenmiştir.

Özet (Çeviri)

CONTROL OF INVERTED PENDULUM SYSTEMResul AltınABSTRACTIn this study, control of an inverted pendulum system have been performed viasimulations and real time applications. The non-linear model of the inverted pendulumsystem has been derived using the motion equations of the system and, using thisnon-linear model, a linear model for the system has been obtained around a pre-defined operationg point.The control of the system has been implemented using the linear model obtained. Inthe control of the inverted pendulum system, `state feedback control algorithm? hasbeen used. Full order state observer and reduced order state observer structures havebeen used for observing unmeasurable state variables of the system. System hasbeen successfully controlled both via simulations and real time applications.The non-linear effects, like friction, which effects the control performance, have beentried to be compensated or reduced using different compensation methods.In the control of the inverted pendulum system, the state feedback control algorithmhas been found successful.

Benzer Tezler

  1. Digital control of an inverted pendulum using various control strategies

    Ters sarkaç sisteminin çeşitli kontrol stratejileri kullanılarak sayısal denetimi

    MEHMET UÇAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖNDER YÜKSEL

  2. Lineer olmayan dinamik sistemlerin denetiminde bulanık mantık esaslı yöntemlerin performansının incelenmesi

    The performance analysis of fuzzy logic based control methods in the nonlinear dynamic systems

    AHMET GANİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN RIZA ÖZÇALIK

  3. Mekatronik sistemler için yenilikçi öz-ayarlamalı hız gözlemcisi ve gürbüz denetleyici tasarımı ve gerçeklenmesi

    Design and implementation of novel self-tuning velocity observer and robust controller for mechatronic systems

    HAZİN İNCİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN

  4. Ters sarkaç sisteminin bulanık mantık ve kayan kipli denetimi

    Controlling of inverted pendulum with fuzzy logic and sliding mode control

    GÜLSÜM GEZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ

  5. Construction and digital contol of an inverted pendulum system

    Bir ters sarkaç sisteminin kurulması ve sayısal denetimi

    ORHAN AKSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN