Ters sarkaç sisteminin denetimi
Control of inverted pendulum
- Tez No: 197164
- Danışmanlar: PROF.DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ters sarkaç sisteminin modellenmesi, durum geribeslemesi iledenetim, gözleyiciler, bozucu dengelenmesi, Modelling of inverted pendulum system, state feedback control, observers, disturbance compansation
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
TERS SARKAÇ SİSTEMİNİN DENETİMİResul AltınÖZBu çalışmada, ters sarkaç sisteminin denetimi, benzetim çalışmaları ve gerçekzamanlı uygulamalarla gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sisteminin doğrusal olmayanmodeli sistem hareket eşitliklerinden yola çıkılarak elde edilmiş ve bu doğrusalolmayan modelden, belirlenen bir çalışma noktası için, sistemin doğrusal modeli eldeedilmiştir.Elde edilen doğrusal model kullanılarak sistemin denetimi benzetim ve gerçek zamanlıuygulamalarla gerçekleştirilmiştir. Sistemin denetiminde durum geribesleme iledenetim yöntemi kullanılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenleriningözlenmesi amacıyla tam dereceli ve azaltılmış dereceli gözleyici yapısı kullanılmıştır.Sistem gerek benzetim çalışmalarıyla gerekse gerçek zamanlı uygulamalarlabaşarıyla denetlenmiştir.Sistemin yapısından kaynaklanan ve denetim başarımını etkilediği gözlenen,sürtünme gibi doğrusal olmayan etkiler, çeşitli yöntemlerle dengelenmeye ,etkileriazaltılmaya çalışılmıştır.Ters sarkaç sisteminin denetiminde durum geribeslemesi ile denetim yöntemininbaşarılı olduğu gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
CONTROL OF INVERTED PENDULUM SYSTEMResul AltınABSTRACTIn this study, control of an inverted pendulum system have been performed viasimulations and real time applications. The non-linear model of the inverted pendulumsystem has been derived using the motion equations of the system and, using thisnon-linear model, a linear model for the system has been obtained around a pre-defined operationg point.The control of the system has been implemented using the linear model obtained. Inthe control of the inverted pendulum system, `state feedback control algorithm? hasbeen used. Full order state observer and reduced order state observer structures havebeen used for observing unmeasurable state variables of the system. System hasbeen successfully controlled both via simulations and real time applications.The non-linear effects, like friction, which effects the control performance, have beentried to be compensated or reduced using different compensation methods.In the control of the inverted pendulum system, the state feedback control algorithmhas been found successful.
Benzer Tezler
- Ters sarkaç sisteminin bulanık mantık ve kayan kipli denetimi
Controlling of inverted pendulum with fuzzy logic and sliding mode control
GÜLSÜM GEZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ
- Construction and digital contol of an inverted pendulum system
Bir ters sarkaç sisteminin kurulması ve sayısal denetimi
ORHAN AKSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Digital control of an inverted pendulum using various control strategies
Ters sarkaç sisteminin çeşitli kontrol stratejileri kullanılarak sayısal denetimi
MEHMET UÇAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖNDER YÜKSEL
- Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
AKIN GÜNÖNÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Nicemli kontrol girişi ile ters sarkaç yukarı kaldırma benzetimi
Inverted pendulum swing-up simulation with quantized control inputs
ZUHAİR SHAKOR MAHMOOD
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU