Kinematic and dynamic analysis of a curved link robot
Eğri uzuvlara sahip robot kolunun kinematik ve dinamik analizi
- Tez No: 198355
- Danışmanlar: DOÇ.DR. MEHMET ARİF ADLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
ÖZETRobotik çalışmalarda cisimlerin uzaydaki konumları ve yönelimleri elealınmaktadır. Robot sistemleri, robot kolları, robotun ilişkide olduğu cisimler,kontrol sistemleri, algılayıcı sistemlerden oluşmaktadır. Konum ve yönelimözelliklerinin genel olarak ele alındığı robotik sistemlerde, bu değerleritanımlayabilmek için matematiksel modellemelerden faydalanılır. Manipülatör,eklemlerle birbirine bağlanmış, rijid uzuvların açık uçlu kinematik zinciri olarakkabul edilir. Zincirin bir ucu yere bağlı iken diğer ucu sonlandırıcıya bağlıdır.Sonuçta bu yapının hareketi, her bir uzvun diğerine göre hareketlerinin toplamındanoluşturulur. Bu hesaplamalarda rijid bir cismin uzaydaki konumunu ve yöneliminibelirtmek amacıyla dönme matrisi ve öteleme vektörü oluşturulur.Manipülatörler bulundurdukları eklem tiplerine göre genel olarak kartezyen,silindirik, küresel ve eklemli (articulated) olmak üzere, çalışma uzayları da gözönünde bulundurularak sınıflandırılırlar. Bahsi geçen bu tip manipülatörlerde uzuvlargenelde düz profillerden seçilmektedirler. Bu çalışmada genel uzuv tiplerinden farklıolarak eğri uzva sahip ve bütün eklemleri döner tip olan bir manipülatörün kinematikve dinamik denklemleri hesaplanmıştır.Eğri uzva sahip manipülatör, birbirinin aynı üç adet uzuv ve döner tipeklemlerden oluşmaktadır. Bu özellikleriyle manipülatör, eşdeğerlerinden farklıolarak modüler bir yapısal özellik kazanmaktadır. Çalışma uzayında hareketyeteneği tez çalışması boyunca ele alınan çeşitli simülasyonlarla incelenmiş,düzlemsel ve üç boyutlu hareketlerdeki yeteneği, cisimlere her noktadanyaklaşabilme özelliği, boyutlarından daha geniş bir çalışma uzayına sahip olması ileavantajları, kompleks bir ters kinematiğe sahip olmasıyla dezavantajları elealınmıştır. Manipülatörün modüler bir yapıya sahip olması vurgulanmıştır.iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACTThe study of robotics is concerned with the position and the orientation ofobjects in three-dimensional space. Robotic systems are consist of robot arms, toolswhich it deals, control systems and recognition systems. At a crude but importantlevel, the objects in the system are described by just two attributes: their position andtheir orientation. Naturally, one topic of immediate interest is the manner in whichwe represent these quantities and manipulate them mathematically. Manipulatorsconsist of nearly rigid links, which are connected with joints that allow relativemotion of neighboring links. These joints are usually instrumented with positionsensors, which allow the relative position of neighboring links to be measured. Inorder to define the position and the orientation of a rigid body in the space arotational matrix and a transformation vector is needed to be determined.Several types of arm mechanisms can be listed as; the cartesian type, thecylindrical type, the spherical type, and the articulated type robot manipulators. Theconventional link types are generally rigid plain rods, which are used in these kindsof manipulators. In this study, the kinematic and dynamic analysis of the robot armwhich is designed with curved links and revolute joints are examined.The curved link robot arm is selected to be design with three identical curvedlinks and three revolute joints. With these properties the robot arm gained a modulardesign capability. The flexibility of the robot arm is examined with the simulationsand ability to follow the planar and the three dimensional trajectories aredemonstrated. The curved link robot arm has advantages of covering a large workspace relative to volume of robots, and having an ability to reach over and under theobjects, while having a complex inverse kinematic as a drawback. The modularity ofthe curve link robot arm is the most important property that was examined.v
Benzer Tezler
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Çamaşır makinelerinde kullanılan plastik kasnakların seri üretim otomasyon sistemi tasarım doğrulama analizi
Mass production automation system design verification analysis of plastic pulley used in washing machine
HİLAL YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Paketleme makinesi için yeni bir kam meknizmasının katı cisim dinamik analizi
Rigid body dynamic analysis of a new cam mechanism for a packaging machine
EMRE ÇOBANBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN
- Gemi diesel motorlarının yanma odasındaki akışkan karakteristiklerinin iki boyutlu incelenmesi
Determination of fluid flow characteristics in combustion chamber of marine diesel engines
NACİ KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. O. KAMİL SAG