Intelligent stabilization control of turret subsystems under disturbances from unstructured terrain
Herhangi bir araziden gelen bozucu etkiler altındaki taret alt sistemlerinin akıllı stabilizasyon denetimi
- Tez No: 199102
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN ERKMEN, PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Akıllı Denetim, Yapay Sinir Ağları, Sinirsel PID yileyici, Sinirsel Sürtünme Giderici, Stabilizasyon Denetimi.vii, Intelligent Control, Neural Networks, Neural PID Tuner, NeuralFriction Compensation, Stabilization Control.v
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 167
Özet
bu çalışmada taret alt sistemlerinin silah ve/veya görüş stabilizasyonu için yapaysinir ağları kullanılarak akıllı bir denetleç tasarlanmıştır. Alt seviye denetimdedoğrusal olmayan bozuk balansın da giderildiği klasik bir oransal, integral ve türevdenetleci (PID) kullanılmıştır. Bu denetlecin kazançları çok katmanlı bir geriiletimli sinir ağı ile eniyilenmiştir. Bu denetleç parametreleri istek ve geri beslemesinyalleri arasındaki hatanın bir fonksiyonu olarak modellenmiş ve bu fonksiyonyapay sinir ağlarının fonksiyon yakınsama özelliği kullanılarak tahmin edilmiştir.Bu ağ ?Sinirsel PID Eniyileyici? olarak adlandırılmıştır ve giriş olarak denetimhatasının şu anki ve geçmiş değerlerini almakta ve denetleç kazançlarını çıkışolarak vermektedir.Kuru sürtünme taret alt sistemlerinde denetim performansını düşüren doğrusalolmayan en önemli etmendir. PID denetlecinin performansını artırmak için başkabirçok katmanlı geri iletimli sinir ağı kuru sürtünmenin öğrenilmesi ve giderilmesiiçin kullanılmıştır. Bu ağ sürtünmeyi öğrenmek için kuru sürtünme etkisinde olanfiziksel sistemi süren PID denetlecinin çıkışı ile kuru sürtünme etkisinde olmayanve fiziksel sistemin doğrusal bir eşleniği olan yapay sistemi süren PID denetlecininviçıkışı arasındaki hatadan yararlanmaktadır. Fiziksel sistemin doğrusal davranışı isetek katmanlı doğrusal bir sinir ağı ile tanılanmaktadır ve yapay doğrusal sistem budoğrusal tanılama sonucunu kullanmaktadır.Son olarak, önerilen metot bilgisayar simülasyonlarına ve deneysel bir prototipeuygulanmış ve sinir ağlarının hassasiyet ve performans analizleri yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, an intelligent controller for gun and/or sight stabilization of turretsubsystems is developed using artificial neural networks. A classical proportional,integral and derivative (PID) controller equipped with a non-linear unbalancecompensation algorithm is used as the low-level controller. The gains of this PIDcontroller are tuned using a multilayered back-propagation neural network. Thesegains are modeled as a function of the error between the command and feedbacksignals and this model is generated by the function fitting property of neuralnetworks as an estimate. The network is called as the ?Neural PID Tuner? and ittakes the current and previous errors as inputs and outputs the PID gains of thecontroller.Columb friction is the most important non-linearity in turret subsystems thatheavily lower the efficiency of the controller. Another multilayered back-propagation neural network is used in order to increase the performance of the PIDcontroller by identifying and compensating this Columb friction. This networkutilizes the error between the output of the PID controller driving the physicalivsystem with Columb friction and the output of the identical PID controller drivinga virtual equivalent linear system without Columb friction. The linear dynamics ofthe physical system is identified using a single layer linear neural network withpure linear activation function and the equivalent virtual linear system is emulatedusing this identification.The proposed methods are applied to both computer simulations and hardwareexperimental setup. In addition, sensitivity and performance analysis areperformed both by using the mathematical model and hardware experimentalsetup.
Benzer Tezler
- Kule sistemleri yükseliş ekseninin akıllı algoritmalarla dinamik olarak modellenmesi ve kontrolü
Dynamic modelli̇ng and control of turret systems elevation axes with intelligent algorithms
AHMET CAN CECELOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiPROF. DR. TÜLAY YILDIRIM
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Computationally intelligent techniques for stabilization and targeting of chaotic systems
Kaotik sistemlerin kararlılaştırılması ve hedefe yöneltilmesi için işlemsel olarak zeki yöntemler
SERDAR İPLİKÇİ
Doktora
İngilizce
2002
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Nonlinear control of a quad Tilt-Wing UAV
Döner-Kanat mekanizmalı bir insansız hava aracının doğrusal olmayan kontrolü
SERHAT DİKYAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Şev stabilitesi problemlerinin incelenmesinde bütünleşik ve bilgi tabanlı bir sistem geliştirilmesi
The development of an integrated and intelligent design environment for the investigation of slope stability problems
BÜLENT HATİPOĞLU
Doktora
Türkçe
2003
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE İNCECİK