Geri Dön

Rehabilitasyon amaçlı bir robot kolunun kuvvet ve konumunun zeki kontrolü

Intelligent force and position control of a robot manipulator for rehabilitation

PDF İndir

  1. Tez No: 201642
  2. Yazar: ERHAN AKDOĞAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET ARİF ADLI, PROF. DR. ERTUĞRUL TAÇGIN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyon, Computer Engineering and Computer Science and Control, Physical Medicine and Rehabilitation
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 210

Özet

Bu tezde, fizyoterapistlere rehabilitasyon sürecinde yardımcı olmak üzere, diz rehabilitasyonuna yönelik bir robot kolunun zeki kontrolü amaçlanmıstır. Gelistirilen sistemin, pasif ve aktif egzersizleri yapabilmesi, fizyoterapist hareketlerini modelleyerek gerçeklestirebilmesi, kullanıslı bir kullanıcı ara yüzüne sahip olması ve egzersiz sonuçlarının rehabilitasyon sürecini degerlendirmek üzere görüntülenebilmesi amaçlanmıstır. Bu kapsamda üç serbestlik dereceli, diz için ?fleksiyon ? ekstansiyon? kalça için ?fleksiyon ? ekstansiyon? ve ?abduksiyon ? adduksiyon? hareketlerine uygun, uzuv boyutuna göre ayarlanabilen, diz eklemi pantograf yapıda ve tüm motorları tabanda bulunan bir mekanizma tasarlanıp üretilmistir. Sistemin kontrolü için karar verebilen ve ögrenebilen, bilgi ve kural tabanlı çalısan konvansiyonel kontrol teknikleri ile desteklenmis bir zeki kontrolör yapısı gelistirilmistir. Konvansiyonel kontrol teknigi olarak rehabilitasyon amaçlı robotlarda en kullanıslı kontrol teknigi oldugu kabul edilen mekanik empedansın ayarlanması esasına dayalı empedans kontrol ile PD ve PID konum kontrol teknikleri kullanılmıstır. Sistemdeki geri besleme bilgileri kuvvet ve konum algılayıcılar ile, analog dijital veri dönüsümleri ise veri toplama kartları ile saglanmıstır. Sistem yazılımı olarak MATLAB Simulink Real Time Windows Target araç kutusu kullanılmıstır

Özet (Çeviri)

The usage of an intelligent control of a robot manipulator in knee rehabilitation in order to help the physiotherapists in the process of rehabilitation is aimed in this thesis. The developed system is aimed to do the passive and active exercises, to model the physiotherapists? movements, to have a serviceable user interface and to monitor the exercise results in order to evaluate the rehabilitation process. A mechanism which is suitable for the ?flexion- extension? of the knee, ?flexion ?extension? and ?abduction-adduction? movements of the hip and which has three degrees of freedom, that can be adjusted according to the size of the hip and knee was designed and produced. In order to reduce the payload, a pantographic structure was used to be situated at the ground. An intelligent controller structure which can make decisions for the controlling of the system, which is able to learn and which was supported with conventional controlling techniques, was developed. The impedance controlling technique based on regulation of mechanical impedance and thought to be the most useful controlling technique in the rehabilitation robots was used together with PD and PID position control techniques were used. The data feedback was provided with force and position sensors, the analog ? digital data transformations were made with data acquisition cards. MATLAB Simulink Real Time Windows Target Toolbox was used as the system software.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    387830

    Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation

    Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü

    MİNE SARAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

    DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN

  2. Tez No

    346226

    Bir fizyoterapi robotun dinamiği ve kontrolü

    Dynamics and controls of a physiotherapy robot

    EFRAİM KILIÇERKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER

  3. Tez No

    397858

    4 serbestlik dereceli robot kolu kinematik denklemlerinin destek vektör makinesi ile çözümü

    Support vector machine based solution for the kinematic equations of 4-DOF robot arm

    SANEM DOKUZLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE

  4. Tez No

    724786

    Alt uzuv rehabilitasyonu amaçlı bir robotik sistemin geliştirilmesi

    Development of a robotic system for the lower limb rehabilitation

    MERVE TEKE BUDAKLI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CÜNEYT YILMAZ

  5. Tez No

    604748

    Design, Implementation, Control, and User Evaluations of AssistOn-Arm Self-Aligning Upper-Extremity Exoskeleton

    Kendinden Hizalamalı Üst Ekstremite Dış İskeleti AssistOn-Arm'ın Tasarımı, Uygulaması, Kontrolü ve Kullanıcı Değerlendirmeleri

    MUSTAFA YALÇIN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU

    PROF. DR. ERHAN BUDAK

    DOÇ. DR. GÜLLÜ KIZILTAŞ ŞENDUR

Geri Dön