Efficient multiple robot path planning algorithm
Etkin çoklu robot yol planlama algoritması
- Tez No: 202602
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Bu tez RoboCup'a katılacak bir grup mobil robot üretiminde gereken mekanik ve yazılımsal geliştirmeleri açıklamaktadır. Bu proje, robot futbol maçlarındaki kameralı görüntü sistemi, güzergah belirleme algoritması, strateji için davranış bazlı kontrol ve robot yapısını açıklamaktadır.Kameralı görüntü sisteminin amacı altı robot ve bir toptan oluşan elemanların yerlerini belirlemek ve sonraki hareketlerini tahmin etmektir. Yer belirleme işlemi, görüntüdeki renkli cisimleri tanımlamak için kullanılan renk bazlı ayırt edim işleminden ve nesnelerin yerini belirlemek ile gürültüyü filtre etmek için kullanılan blob analizinden oluşur. Robot tanımlama ve isimlendirme işlemleri de görüntü sistemi tarafından gerçekleştirilir.Robotlardaki güzergah belirleme sorunu için Cellular Automata metodu sunulmuştur. Cellular Automata metodu, robotun belirli bir hedefe sahadaki engellere çarpmadan en uygun şekilde gitmesini sağlar. Cellular Automata yöntemiyle hücrelere bölünmüş saha, robotlar için yeni bir çalışma alanı oluşturmaktadır.Robot futbolu için oluşturulan strateji mimarisi üç seviyeden oluşmaktadır: (1) En alt seviye elemanların basit hareketlerini kontrol eder. (2) İkinci seviyede, birinci seviyede kullanılan basit hareketlerin birleşmesiyle daha karmaşık roller oluşturulur.(Topun arkasına geçmek, kaleye doğru ilerlemek, topu köşelerden çıkarmak, vb). (3) Üçüncü seviyede robotlara bireysel ve takım bazlı stratejiler atanır. Bu seviye rol atama işlemlerini gerçekleştirir.
Özet (Çeviri)
This thesis describes the necessary hardware and software developments to prepare a group of mobile robot vehicles to participate at RoboCup. This project describes the global vision, path planning algorithm, behavior based control for strategy and robot architecture for robot soccer.The aim of the vision system for robot soccer is to track and predict the motion states of six agents and a ball. The work about the tracking includes: the color-based segmentation which is used to locate the colored objects in the image, the blob analysis which is adopted to calculate the positions of the objects in the image and to filter noise. Robot recognition and labeling is also done in vision system.The application of Cellular Automata to the problem of robot path planning is presented. It is shown that a Cellular Automata allows the efficient computation of an optimal collision free path from an initial to a goal configuration on a physical space cluttered with obstacles. The cellular space represents a discrete version of the workspace for a mobile robot.For Strategy of robot soccer Team strategy architecture is divided into three levels: (1) at the lowest level, agents must be able to follow simple behaviors. (2) In second level it uses combination of these behaviors to build some complex abilities roles (to get behind a ball, move toward a goal, take the Ball from corner, and so on). (3) In level three, Robots are ordered with individual and team-oriented strategies, this level controls role selection.
Benzer Tezler
- Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem
A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones
HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Centralized task allocation for multiple quadrupeds
Çoğul quadrupedler için merkezi görev dağılımı
HANDAN ÇEVİK SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- COLREGs-compliant and non-prioritized motion planning for autonomous unmanned surface vehicles
Otonom insansız deniz araçları için COLREG-uyumlu ve önceliksiz hareket planlaması
MUSTAFA BAYRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
- Path and task planning for multiple mobile robots in smart warehouse
Akıllı depoda çoklu robotlar için yol ve görev planlama
ALİ BOLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER KORÇAK