Designing a robot manipulator mechanism for holding and gripping applications
Tutma ve kavrama uygulamaları için robot manipulator tasarımı
- Tez No: 202620
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez de, çok serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kinematik incelemesianlatılmıstır. Robot manipülatörün kinematik analizi için gerekli olan uzuv parametreleribelirlenmesi ve bu parametrelere göre transformasyon matrisleri olusturulması açıklanmıstır.Mekanizmanın serbestlik derecesi, eklem noktaların sayısına, türüne ve kullanılan eklemçesidine baglıdır. Bu tez de, baglantıları, baglantı kollarını, mekanizmaları ve mekanikbaglantıları tanıtacagım. Seri ve paralel manipülatör degiskenleri ile end-effector konumuarasında ki kinematik analiz iliskisi anlatılmıstır. Direkt ve inverse kinematik için ayrı ayrıanalizler verilmistir.Tezin dördüncü bölümünde, DC elektrik motoru ve elektronik kartı hakkında bilgiverilmistir. DC motorun kontrolü için 12 V DC gerilim yeterli gibi görünmektedir. Motorundirekt olarak kontrolü için sadece bu yeterli degildir. Çünkü yüksek kalkıs akımı ve yüksekislem hızı gerekmektedir.Tezin son bölümünde ise, dizayn edilmis olan yeni end-effector'ün mekanik çizimleri velaser sinterleme yöntemi hakkında teknik bilgiler bulunmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis; kinematic analysis of an n-dof serial manipulator are made. Thedetermination of the link parameters, which are needed for the kinematic analysis of the robotmanipulator and the extraction of the transformation matrices according to these parametersare explained.The number of degrees of freedom (dof) of a mechanism depends on the number of linksand joints and the types of joints used for construction of the mechanism. In this thesis Idefine links, joints, kinematic chains, mechanisms, and machines, then introduce the conceptsof degrees of freedom and the loop mobility criterion. The kinematics analyses relationsbetween the end-effectors location and the joint variables of serial and parallel manipulators.Both the direct and inverse kinematics has been analyzed.The fourth chapter of the model is electronic circuits. Though it seems to be enough tocontrol a 12 V DC motor, it is not possible to drive motors directly from the analog outputsbecause of the high operating and start up currents.In the fifth chapter of the model a new gripper designed figures and production informationabout Laser Sintering System (SLS).
Benzer Tezler
- IMU tabanlı ters kinematik model ile yürüme emülatörü
IMU based gait emulator using inverse kinematics model
YAĞIZ TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- İnsansı robotlarda yürüme
Humanoid walking
SABRİ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Dinamik dengeli fazla kısıtlı düzlemsel 6r paralel manipülatörünün tasarımı ve deneysel ölçümleri
Design and experimental evaluation of a dynamically balanced over-constrained planar 6r parallel manipulator
MERVE ÖZKAHYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Design and analysis of an overconstrained manipulator for rehabilitation
Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi
HASSAN DAWOOD SALMAN AL-DULAIMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZGÜN SELVİ