Function based control for motion control systems
Hareket kontrol sistemleri için fonksiyon tabanlı denetim
- Tez No: 208415
- Danışmanlar: PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Hareket denetim sistemlerin önemi teknolojik gelişmelerin artması ile daha da artmaktadır. Teknolojik gelişmeler değişik çalışma alanlarını aynı çatı altında toplamaya teşvik ederken, gitgide karmaşıklaşan yapıdaki denetleyiciler belirsiz yapılı çevrelerde sistemlerin görevlerini gerçekleştirmeye çalışmaktadır. Hareket denetim sistemleri karışık yapılarından dolayı karışık ileri ya da ters kinematiklere sahip olabileceği gibi diğer sistemler ile karışık etkileşimlere de sahip olabilir. Bu çalışmada, sistemlerin hareketleri ?fonksiyon? diye adlandırılan görevlere ayrılmaktadır. Fonksiyon uzayında, bu fonksionlar için bağımsız denetleyiciler tasarlanmaktadır. Sistemin orjinal uzayına geri dönülüp, fonksiyon tabanlı denetleyici çıkışları doğrusal ekleme metodu ile birleştirildiğinde sistemin orjinal uzayında kontrol edildiği ispalanmaktadır. Bu yöntemin uygulanabilirliği çift taraflı sistemler ve paralel mekanizmalar ile gösterilmektedir. Çift taraflı sistem uygulamaları, bu yöntemin sistemlerin etkileşimini kontrol etmede ve sistemler arasında istenen fonksiyonel ilişkiyi kurabilmede kullanılacağını kanıtlamaktadır. Ayrıca, bağlı (coupled) ve doğrusal olmayan sistem dinamiklerine sahip olan paralel mekanizmalar ailesinden beş çubuklu bağlam (pantograph) ve üç bacaklı mekanizma incelemeleri, hareket denetim görevlerini gerçekleştirmek için oluşturulan uygun bir referans yapılandırmanın, sistem dinamiklerini ayırmayı ve basit denetleyiciler elde etmeyi sağladığını göstermektedir. Deney ve simülasyon sonuçları fonksiyonel denetimin haraket kontrol sistemlerinde uygulanabileceğini ve özelliklerinin bu sistemler için başarılı gelecek tasarımlar vaat ettiğini ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
Motion control systems are gaining importance as more and more sophisticated developments arise in technology. Technological improvements enhance incorporation of different research areas into the same framework while trying to make systems function in unstructured environments renders the design of control systems increasingly complex. Since motion systems are complex, they have complex forward or inverse kinematics, or interactions with other systems. In this study, motion of the systems is decomposed into the tasks, so called ?functions?. Independent controllers are designed for these functions in the function space. It is proven that motion systems will be controlled in the original space if function based control outputs are superposed. Applicability of this method is demonstrated on bilateral systems and parallel mechanisms. Bilateral systems application proved that function based control can be used in controlling systems with interactions while establishing desired functional relation between them. Moreover, investigation of a pantograph and a three-legged manipulator, which come from the parallel mechanisms family and have nonlinear and coupled system dynamics, showed that creating an appropriate reference configuration to realize the task of motion control helps decouple system dynamics. Satisfactory simulation results show that functional control can be implemented and its characteristics promise successful future designs for motion control systems.
Benzer Tezler
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Motion control design for functionally related systems
Fonksiyon bağıntılı sistemlerde hareket kontrol tasarımı
TARİK UZUNOVİC
Doktora
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASIF SABANOVIC
- Pilot demonstration based reinforcement learning with application to low speed airship control
Başlık çevirisi yok
ONUR DAŞKIRAN
Doktora
İngilizce
2016
Havacılık MühendisliğiThe University of Texas at ArlingtonPROF. ATİLLA DOĞAN
PROF. BRIAN HUFF
- F-16 savaş uçağı hareket modları ve karşılaştırmalı kontrol sistemleri (PID, LQR, SAS) tasarımı
Comparative control systems design with F-16 fighter aircraft motion modes and control systems (PID, LQR, SAS)
ORHAN KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV