Geri Dön

Function based control for motion control systems

Hareket kontrol sistemleri için fonksiyon tabanlı denetim

  1. Tez No: 208415
  2. Yazar: MELTEM ELİTAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Hareket denetim sistemlerin önemi teknolojik gelişmelerin artması ile daha da artmaktadır. Teknolojik gelişmeler değişik çalışma alanlarını aynı çatı altında toplamaya teşvik ederken, gitgide karmaşıklaşan yapıdaki denetleyiciler belirsiz yapılı çevrelerde sistemlerin görevlerini gerçekleştirmeye çalışmaktadır. Hareket denetim sistemleri karışık yapılarından dolayı karışık ileri ya da ters kinematiklere sahip olabileceği gibi diğer sistemler ile karışık etkileşimlere de sahip olabilir. Bu çalışmada, sistemlerin hareketleri ?fonksiyon? diye adlandırılan görevlere ayrılmaktadır. Fonksiyon uzayında, bu fonksionlar için bağımsız denetleyiciler tasarlanmaktadır. Sistemin orjinal uzayına geri dönülüp, fonksiyon tabanlı denetleyici çıkışları doğrusal ekleme metodu ile birleştirildiğinde sistemin orjinal uzayında kontrol edildiği ispalanmaktadır. Bu yöntemin uygulanabilirliği çift taraflı sistemler ve paralel mekanizmalar ile gösterilmektedir. Çift taraflı sistem uygulamaları, bu yöntemin sistemlerin etkileşimini kontrol etmede ve sistemler arasında istenen fonksiyonel ilişkiyi kurabilmede kullanılacağını kanıtlamaktadır. Ayrıca, bağlı (coupled) ve doğrusal olmayan sistem dinamiklerine sahip olan paralel mekanizmalar ailesinden beş çubuklu bağlam (pantograph) ve üç bacaklı mekanizma incelemeleri, hareket denetim görevlerini gerçekleştirmek için oluşturulan uygun bir referans yapılandırmanın, sistem dinamiklerini ayırmayı ve basit denetleyiciler elde etmeyi sağladığını göstermektedir. Deney ve simülasyon sonuçları fonksiyonel denetimin haraket kontrol sistemlerinde uygulanabileceğini ve özelliklerinin bu sistemler için başarılı gelecek tasarımlar vaat ettiğini ortaya koymaktadır.

Özet (Çeviri)

Motion control systems are gaining importance as more and more sophisticated developments arise in technology. Technological improvements enhance incorporation of different research areas into the same framework while trying to make systems function in unstructured environments renders the design of control systems increasingly complex. Since motion systems are complex, they have complex forward or inverse kinematics, or interactions with other systems. In this study, motion of the systems is decomposed into the tasks, so called ?functions?. Independent controllers are designed for these functions in the function space. It is proven that motion systems will be controlled in the original space if function based control outputs are superposed. Applicability of this method is demonstrated on bilateral systems and parallel mechanisms. Bilateral systems application proved that function based control can be used in controlling systems with interactions while establishing desired functional relation between them. Moreover, investigation of a pantograph and a three-legged manipulator, which come from the parallel mechanisms family and have nonlinear and coupled system dynamics, showed that creating an appropriate reference configuration to realize the task of motion control helps decouple system dynamics. Satisfactory simulation results show that functional control can be implemented and its characteristics promise successful future designs for motion control systems.

Benzer Tezler

  1. Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör

    Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control

    A.SELÇUK TEKDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  2. Fırçasız servamotorlar yapıları ve kontrol esasları

    Başlık çevirisi yok

    TURGAY MAMUR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. N. AYDIN HIZAL

  3. Motion control design for functionally related systems

    Fonksiyon bağıntılı sistemlerde hareket kontrol tasarımı

    TARİK UZUNOVİC

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASIF SABANOVIC

  4. F-16 savaş uçağı hareket modları ve karşılaştırmalı kontrol sistemleri (PID, LQR, SAS) tasarımı

    Comparative control systems design with F-16 fighter aircraft motion modes and control systems (PID, LQR, SAS)

    ORHAN KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV