Geri Dön

Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod

Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı

  1. Tez No: 213176
  2. Yazar: UĞUR ERTURUN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 110

Özet

Bu tez çalışması, bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımını içermektedir. Makro-konumlandırıcı robot, hegzapodu hassas bir şekilde konumlandırmak için tasarlanmıştır. Hegzapod robotlar mikron hassasiyetinde hareket edebilme kabiliyetine sahiptirler. Öte yandan sahip oldukları sınırlı çalışma uzayı bazı uygulamalar için yeterli olmamaktadır. Bu sınırlı çalışma uzayını genişletmek için bazı çözümler mevcuttur. İki farklı robotun kombinasyonu, makro konumlandırma ve mikron hassasiyeti özelliklerinin her ikisinede tek bir sistemde sahip olunabilecek bir çözüm olarak değerlendirilebilir. Bu çeşit robot sistemi kombinasyonları literatürde hibrit robot olarak ifade edilir. Bu tez çalışmasında makro-konumlandırıcı robotun tasarımı, analizi ve kontrolü için entegre tasarım yaklaşımı kullanıldı. SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks ve PC tabanlı motor kontrol programlarının API (?application program interface?) olanakları kullanılarak VisualBASIC ile entegre yazılımlar geliştirilmiştir. Tüm analizler tamamlandıktan sonra robotun bir prototipi üretilmiştir. Bu prototip iki eksenden oluşmaktadır. Aktüatörler haricindeki çoğu robot parçası imal edilmiştir. Robotun aktüatörleri Harmonic Drive AC servo üniteleridir. Bir robot sistemi ve görüntü işleme sistemi arasında haberleşme geliştirilmesi konusu bu tezde ek bir çalışma olarak yer almaktadır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod is considered. The macro-positioning robot is designed to manipulate the hexapod precisely. Hexapod robots have micron-precision motion capability. On the other hand, their limited workspace is not enough for some applications. There are some solutions to extend this limited workspace. Combination of two different robots can be considered as a solution for having macro-positioning and micron precision features both in one system. These types of robot system combinations are defined as hybrid robots in the literature. In this thesis, integrated design approach is used to design, analysis and control of the macro-positioning robot. API (?application program interface?) capabilities of SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks and PC-based motor control software are used to develop integrated software by VisualBASIC. After completing all the analyses, a prototype of the robot was built. This prototype consists of two axes. Most of the robot parts are manufactured except the actuators. Actuators of the robot are Harmonic Drive AC servo units. As an additional study, this thesis includes developing interface between a robotic system and a vision system.

Benzer Tezler

  1. Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı

    Design of autonomous robot and control unit

    HALİL DURMUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ

  2. CAM sistemlerinin, CNC takım tezgahlarına uygulanması ve postprocessor hazırlanması

    Applications of CAM (Computer aided manufacturing) systems for CNC machining tools and developing of postprocessor

    ERDAL GAMSIZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. MUSTAFA AKKURT

  3. İki kademeli helisel dişli kutusunun bilgisayar destekli parametrik tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    UFUK ÖZDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUZAFFER ERTEN

  4. Bilgisayar destekli tasarımda sonlu eleman analizi için otomatik ağ yapısı oluşturulması

    Automatic mesh generation techniques for finite element analysis

    DERYA VAROL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. MUSTAFA AKKURT

  5. Bilgisayar destekli kabuk konut öntasarım ve değerlendirmesi

    Computer aided preliminary design and evaluation model for shell housing

    YÜKSEL DEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. NİGAN BAYAZIT