Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod
Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı
- Tez No: 213176
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Bu tez çalışması, bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımını içermektedir. Makro-konumlandırıcı robot, hegzapodu hassas bir şekilde konumlandırmak için tasarlanmıştır. Hegzapod robotlar mikron hassasiyetinde hareket edebilme kabiliyetine sahiptirler. Öte yandan sahip oldukları sınırlı çalışma uzayı bazı uygulamalar için yeterli olmamaktadır. Bu sınırlı çalışma uzayını genişletmek için bazı çözümler mevcuttur. İki farklı robotun kombinasyonu, makro konumlandırma ve mikron hassasiyeti özelliklerinin her ikisinede tek bir sistemde sahip olunabilecek bir çözüm olarak değerlendirilebilir. Bu çeşit robot sistemi kombinasyonları literatürde hibrit robot olarak ifade edilir. Bu tez çalışmasında makro-konumlandırıcı robotun tasarımı, analizi ve kontrolü için entegre tasarım yaklaşımı kullanıldı. SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks ve PC tabanlı motor kontrol programlarının API (?application program interface?) olanakları kullanılarak VisualBASIC ile entegre yazılımlar geliştirilmiştir. Tüm analizler tamamlandıktan sonra robotun bir prototipi üretilmiştir. Bu prototip iki eksenden oluşmaktadır. Aktüatörler haricindeki çoğu robot parçası imal edilmiştir. Robotun aktüatörleri Harmonic Drive AC servo üniteleridir. Bir robot sistemi ve görüntü işleme sistemi arasında haberleşme geliştirilmesi konusu bu tezde ek bir çalışma olarak yer almaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod is considered. The macro-positioning robot is designed to manipulate the hexapod precisely. Hexapod robots have micron-precision motion capability. On the other hand, their limited workspace is not enough for some applications. There are some solutions to extend this limited workspace. Combination of two different robots can be considered as a solution for having macro-positioning and micron precision features both in one system. These types of robot system combinations are defined as hybrid robots in the literature. In this thesis, integrated design approach is used to design, analysis and control of the macro-positioning robot. API (?application program interface?) capabilities of SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks and PC-based motor control software are used to develop integrated software by VisualBASIC. After completing all the analyses, a prototype of the robot was built. This prototype consists of two axes. Most of the robot parts are manufactured except the actuators. Actuators of the robot are Harmonic Drive AC servo units. As an additional study, this thesis includes developing interface between a robotic system and a vision system.
Benzer Tezler
- Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı
Design of autonomous robot and control unit
HALİL DURMUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- CAM sistemlerinin, CNC takım tezgahlarına uygulanması ve postprocessor hazırlanması
Applications of CAM (Computer aided manufacturing) systems for CNC machining tools and developing of postprocessor
ERDAL GAMSIZ
- İki kademeli helisel dişli kutusunun bilgisayar destekli parametrik tasarımı
Başlık çevirisi yok
UFUK ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUZAFFER ERTEN
- Bilgisayar destekli tasarımda sonlu eleman analizi için otomatik ağ yapısı oluşturulması
Automatic mesh generation techniques for finite element analysis
DERYA VAROL
- Bilgisayar destekli kabuk konut öntasarım ve değerlendirmesi
Computer aided preliminary design and evaluation model for shell housing
YÜKSEL DEMİR