Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod
Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı
- Tez No: 213176
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışması, bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımını içermektedir. Makro-konumlandırıcı robot, hegzapodu hassas bir şekilde konumlandırmak için tasarlanmıştır. Hegzapod robotlar mikron hassasiyetinde hareket edebilme kabiliyetine sahiptirler. Öte yandan sahip oldukları sınırlı çalışma uzayı bazı uygulamalar için yeterli olmamaktadır. Bu sınırlı çalışma uzayını genişletmek için bazı çözümler mevcuttur. İki farklı robotun kombinasyonu, makro konumlandırma ve mikron hassasiyeti özelliklerinin her ikisinede tek bir sistemde sahip olunabilecek bir çözüm olarak değerlendirilebilir. Bu çeşit robot sistemi kombinasyonları literatürde hibrit robot olarak ifade edilir. Bu tez çalışmasında makro-konumlandırıcı robotun tasarımı, analizi ve kontrolü için entegre tasarım yaklaşımı kullanıldı. SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks ve PC tabanlı motor kontrol programlarının API (?application program interface?) olanakları kullanılarak VisualBASIC ile entegre yazılımlar geliştirilmiştir. Tüm analizler tamamlandıktan sonra robotun bir prototipi üretilmiştir. Bu prototip iki eksenden oluşmaktadır. Aktüatörler haricindeki çoğu robot parçası imal edilmiştir. Robotun aktüatörleri Harmonic Drive AC servo üniteleridir. Bir robot sistemi ve görüntü işleme sistemi arasında haberleşme geliştirilmesi konusu bu tezde ek bir çalışma olarak yer almaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod is considered. The macro-positioning robot is designed to manipulate the hexapod precisely. Hexapod robots have micron-precision motion capability. On the other hand, their limited workspace is not enough for some applications. There are some solutions to extend this limited workspace. Combination of two different robots can be considered as a solution for having macro-positioning and micron precision features both in one system. These types of robot system combinations are defined as hybrid robots in the literature. In this thesis, integrated design approach is used to design, analysis and control of the macro-positioning robot. API (?application program interface?) capabilities of SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks and PC-based motor control software are used to develop integrated software by VisualBASIC. After completing all the analyses, a prototype of the robot was built. This prototype consists of two axes. Most of the robot parts are manufactured except the actuators. Actuators of the robot are Harmonic Drive AC servo units. As an additional study, this thesis includes developing interface between a robotic system and a vision system.
Benzer Tezler
- Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı
Design of autonomous robot and control unit
HALİL DURMUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
İstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Kentsel çevre ve yeşil altyapı bağlamında açık alanların performanslarının değerlendirilmesi ve optimizasyonuna yönelik parametrik bir model önerisi
A parametric model roposal for optimization analysis of urban open space performance in the context of green infrastructure and urban environment
SAFİYE ELİF SERDAR YAKUT
- Mechanical interface optimization of printed circuit boards using multi-objective genetic algorithm
Çok amaçlı genetik algoritma kullanılarak baskılı devre kartlarının mekanik arayüz optimizasyonu
BARIŞ AKSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
İstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Orman kadastro haritalarının üretiminde makro yazılım tasarımı
Macro software design in production of forest cadastral maps
SENCER ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Çanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiCoğrafi Bilgi Teknolojileri Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...