Geri Dön

CI-dragon-rov semi-autonome

CI-dragon-yarı otonom insansız su altı aracı

  1. Tez No: 213587
  2. Yazar: GÖNEN EREN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. S. MURAT EGİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Deniz Bilimleri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Marine Science, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: deniz, kontrol, denizaltı, robot, navigasyon
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Fransızca
  9. Üniversite: Galatasaray Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 92

Özet

Sualtında yapılan çalısmalarda dalgıçların kullanılması pahalı ve risklidir. nilebilecek derinlikler sınırlıdır. Vurgun riski ve uzun vadede olusabilen saglık problemleri bulunmaktadır ve is kazaları ölümcül sonuçlar dogurabilmektedir. Bu nedenlerden dolayı sualtı robotları gelistirilmistir. ROV (Remotely Operated Vehicle) uzaktan bir operatör tarafından kablo ile kontrol edilen sualtı robotlarına verilen genel addır. Bu çalısmanın amacı modüler, kolaylıkla tasınabilir, ekonomik, yarı otonom özellikleri olan bir ROV gelistirmektir. Öncelikle bir ROV satın alınarak havuzda daha sonra da İstanbul Bogazı'nda denenmistir. Elde edilen sonuçlar dogrultusunda tasarım hedefleri belirlenmistir. Gelistirilen sualtı aracı için dalıs tüpünden dayanıklı bir dıs gövde imal edilmistir. Manevra kabiliyetini arttırmak için ikisi yatay, ikisi dikey toplam dört adet motor kullanılmıstır. Aracın alt ve üst bölümlerindeki iki adet, yatay ve dikey eksende hareket edebilen kamera ile aracı hareket ettirmeden ortamın incelenmesi saglanmıstır. Motorlar ve kameralar modüler bir sekilde ana gövdeye monte edilmistir. Navigasyonu gerçeklestirmek için araç üzerine basınç sensörü ve pusula yerlestirilmistir. Operatörün yanına yerlestirilen ikinci bir pusula ile aracın operatöre göre göreceli yön bilgisi hesaplanmaktadır. Yüzeyde bulunan GPS ise cografi konumu ve atomik saati vermektedir. Aracın kontrolü için yarı otonom ozellikler, seyir kaydı ve gorüntü isleme içeren bir yazılım gelistirilmistir. Yarı otonom kontroller otomatik derinlik ve yön kontrolü, kamerayı belirli bir noktaya sabitleme ve otomatik çizgi izlemeyi içermektedir. Tamamlanan yazılım ve donanım çalısmaları sonucunda araç öncelikle hedeflenen çalısma derinligi olan 150 metre için sızdırmazlık testine tabi tutulmustur. Yarı otonom fonksiyonlar ise simülasyon yazılımı üzerinde test edilmistir. Son olarak araç havuzda test edilmis, aracın ve kontrol yazılımının performansının basarılı oldugu gözlemlenmistir.

Özet (Çeviri)

Les travaux réalisés par des plongeurs sont couteux et comportent des grands dangers. La profondeur de travail est limitée. Il y a toujours le risque de décompression et d?autres maladies à long terme et les accidents peuvent être mortels. Pour ces raisons, des robots sousmarins ont été développés. ROV (Remotely Operated Vehicle) est le nom commun donné aux robots sous-marins contrôlés à distance par un operateur via un câble. Le but de ce travail est de développer un ROV modulaire, portable, économique et qui possède des fonctions semiautonomes. Tout d?abord un ROV a été acheté et testé à la piscine et ensuite au Bosphore. A partir des résultats obtenus les buts de conception ont été définis. Une caisse extérieure étanche et résistante à la pression a été développée. CI-Dragon possède quatre moteurs et phares, deux dômes cameras, un capteur de pression, un capteur de température et une boussole. Un capteur GPS et une boussole est aussi placé à la surface pour faciliter la navigation. Le véhicule est contrôlé grâce à un logiciel qui peut enregistrer la session et qui possède des fonctions semiautonomes comme auto-profondeur et direction, le suivi d?un point d?intérêt ou d?une ligne. Le véhicule développé a été soumis à un test de pression pour voir la résistance à l?eau à la profondeur visée de 150 mètres. Les fonctions semi-autonomes ont été testées sur un logiciel de simulation. Le véhicule a ensuite été testé à la piscine et la réussite du véhicule et du logiciel de contrôle a été montrée. Mots Clés : mer, contrôle, sous-marin, robot, navigation

Benzer Tezler

  1. Şirket birleşmeleri açısından finansal analiz

    Financial analysis in mergers

    DEVLET TÜRKİZ GÖKÇE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    EkonomiDokuz Eylül Üniversitesi

    İktisat Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. A. İLKİN BARAY

  2. Farklı monokromatik aydınlatma uygulamalarının Japon bıldırcınlarının büyüme ve bazı üreme özelliklerine etkileri

    The effects of different monochromatic lighting applications on growth and some reproductive traits of Japanese quail

    MEDİNE KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    ZiraatAkdeniz Üniversitesi

    Zootekni Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. DOĞAN NARİNÇ

  3. Üst bilişsel okuma stratejilerinin anlama düzeyine etkisine yönelik ölçme aracı geliştirme üzerine bir çalışma

    A study on developing a measurement tool on the effect of metacognitive reading strategies on the level of understanding

    HÂLE YÖNEZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Türkçe ve Sosyal Bilimler Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NECATİ DEMİR

  4. Destinasyon pazarlaması açısından destinasyon imajı ve kış turizmi: Yıldız Dağı örneği

    Destination image and winter tourism in terms of destination marketing: The case of Yildiz Mountain

    ESRA KESKİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Halkla İlişkilerErciyes Üniversitesi

    Halkla İlişkiler ve Tanıtım Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MAHMUT AKGÜL