CI-dragon-rov semi-autonome
CI-dragon-yarı otonom insansız su altı aracı
- Tez No: 213587
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. S. MURAT EGİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Deniz Bilimleri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Marine Science, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: deniz, kontrol, denizaltı, robot, navigasyon
- Yıl: 2007
- Dil: Fransızca
- Üniversite: Galatasaray Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Sualtında yapılan çalısmalarda dalgıçların kullanılması pahalı ve risklidir. nilebilecek derinlikler sınırlıdır. Vurgun riski ve uzun vadede olusabilen saglık problemleri bulunmaktadır ve is kazaları ölümcül sonuçlar dogurabilmektedir. Bu nedenlerden dolayı sualtı robotları gelistirilmistir. ROV (Remotely Operated Vehicle) uzaktan bir operatör tarafından kablo ile kontrol edilen sualtı robotlarına verilen genel addır. Bu çalısmanın amacı modüler, kolaylıkla tasınabilir, ekonomik, yarı otonom özellikleri olan bir ROV gelistirmektir. Öncelikle bir ROV satın alınarak havuzda daha sonra da İstanbul Bogazı'nda denenmistir. Elde edilen sonuçlar dogrultusunda tasarım hedefleri belirlenmistir. Gelistirilen sualtı aracı için dalıs tüpünden dayanıklı bir dıs gövde imal edilmistir. Manevra kabiliyetini arttırmak için ikisi yatay, ikisi dikey toplam dört adet motor kullanılmıstır. Aracın alt ve üst bölümlerindeki iki adet, yatay ve dikey eksende hareket edebilen kamera ile aracı hareket ettirmeden ortamın incelenmesi saglanmıstır. Motorlar ve kameralar modüler bir sekilde ana gövdeye monte edilmistir. Navigasyonu gerçeklestirmek için araç üzerine basınç sensörü ve pusula yerlestirilmistir. Operatörün yanına yerlestirilen ikinci bir pusula ile aracın operatöre göre göreceli yön bilgisi hesaplanmaktadır. Yüzeyde bulunan GPS ise cografi konumu ve atomik saati vermektedir. Aracın kontrolü için yarı otonom ozellikler, seyir kaydı ve gorüntü isleme içeren bir yazılım gelistirilmistir. Yarı otonom kontroller otomatik derinlik ve yön kontrolü, kamerayı belirli bir noktaya sabitleme ve otomatik çizgi izlemeyi içermektedir. Tamamlanan yazılım ve donanım çalısmaları sonucunda araç öncelikle hedeflenen çalısma derinligi olan 150 metre için sızdırmazlık testine tabi tutulmustur. Yarı otonom fonksiyonlar ise simülasyon yazılımı üzerinde test edilmistir. Son olarak araç havuzda test edilmis, aracın ve kontrol yazılımının performansının basarılı oldugu gözlemlenmistir.
Özet (Çeviri)
Les travaux réalisés par des plongeurs sont couteux et comportent des grands dangers. La profondeur de travail est limitée. Il y a toujours le risque de décompression et d?autres maladies à long terme et les accidents peuvent être mortels. Pour ces raisons, des robots sousmarins ont été développés. ROV (Remotely Operated Vehicle) est le nom commun donné aux robots sous-marins contrôlés à distance par un operateur via un câble. Le but de ce travail est de développer un ROV modulaire, portable, économique et qui possède des fonctions semiautonomes. Tout d?abord un ROV a été acheté et testé à la piscine et ensuite au Bosphore. A partir des résultats obtenus les buts de conception ont été définis. Une caisse extérieure étanche et résistante à la pression a été développée. CI-Dragon possède quatre moteurs et phares, deux dômes cameras, un capteur de pression, un capteur de température et une boussole. Un capteur GPS et une boussole est aussi placé à la surface pour faciliter la navigation. Le véhicule est contrôlé grâce à un logiciel qui peut enregistrer la session et qui possède des fonctions semiautonomes comme auto-profondeur et direction, le suivi d?un point d?intérêt ou d?une ligne. Le véhicule développé a été soumis à un test de pression pour voir la résistance à l?eau à la profondeur visée de 150 mètres. Les fonctions semi-autonomes ont été testées sur un logiciel de simulation. Le véhicule a ensuite été testé à la piscine et la réussite du véhicule et du logiciel de contrôle a été montrée. Mots Clés : mer, contrôle, sous-marin, robot, navigation
Benzer Tezler
- Farklı dikim zamanı, malç ve parafin uygulamalarının Antalya koşullarında aşılı-köklü asma fidanı üretimine etkisi üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
RUHSAR ARICA
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
ZiraatAkdeniz ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. İBRAHİM UZUN
- Cumhuriyet Gazetesi'nde çıkan anı ve anı ile ilişkili türlerdeki yazıların bibliyografyası (14 Mayıs 1950-26 Mayıs 1960)
Bibliography of memoirs and memoir-related articles published in Cumhuriyet Newspaper (14 May 1950-26 May 1960)
HİCRAN KIRÖMEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Türk Dili ve EdebiyatıÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KANİ İRFAN KARAKOÇ
- Hibrit öznitelik çıkarımı ve derin öğrenme yöntemleriyle ekg sinyallerinden kardiyak durumların sınıflandırılması
Classification of cardiac conditions from ecg signals using hybrid feature extraction and deep learning methods
HAZRET TEKİN
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBatman ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. YILMAZ KAYA
- Kediler ve köpeklerde intestinal yabancı cisimlerin ultrasonografik tanısı ve tedavisi
Ultrasonographic diagnosis and treatment of intestinal foreign bodies in cats and dogs
ŞADİ GÜNGÖR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Veteriner HekimliğiKırıkkale ÜniversitesiCerrahi (Veterinerlik) Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİRKAN KARSLI
- Eşle/indirge yöntemine dayalı dağıtık hesaplama ile uydu görüntüleri üzerinden nesne çıkarım mimarisi
A map/reduce distributed and scalable big data framework for object extraction from mosaic satellite images
SÜLEYMAN EKEN
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET SAYAR