CI-dragon-rov semi-autonome
CI-dragon-yarı otonom insansız su altı aracı
- Tez No: 213587
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. S. MURAT EGİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Deniz Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Marine Science
- Anahtar Kelimeler: deniz, kontrol, denizaltı, robot, navigasyon
- Yıl: 2007
- Dil: Fransızca
- Üniversite: Galatasaray Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Sualtında yapılan çalısmalarda dalgıçların kullanılması pahalı ve risklidir. nilebilecek derinlikler sınırlıdır. Vurgun riski ve uzun vadede olusabilen saglık problemleri bulunmaktadır ve is kazaları ölümcül sonuçlar dogurabilmektedir. Bu nedenlerden dolayı sualtı robotları gelistirilmistir. ROV (Remotely Operated Vehicle) uzaktan bir operatör tarafından kablo ile kontrol edilen sualtı robotlarına verilen genel addır. Bu çalısmanın amacı modüler, kolaylıkla tasınabilir, ekonomik, yarı otonom özellikleri olan bir ROV gelistirmektir. Öncelikle bir ROV satın alınarak havuzda daha sonra da İstanbul Bogazı'nda denenmistir. Elde edilen sonuçlar dogrultusunda tasarım hedefleri belirlenmistir. Gelistirilen sualtı aracı için dalıs tüpünden dayanıklı bir dıs gövde imal edilmistir. Manevra kabiliyetini arttırmak için ikisi yatay, ikisi dikey toplam dört adet motor kullanılmıstır. Aracın alt ve üst bölümlerindeki iki adet, yatay ve dikey eksende hareket edebilen kamera ile aracı hareket ettirmeden ortamın incelenmesi saglanmıstır. Motorlar ve kameralar modüler bir sekilde ana gövdeye monte edilmistir. Navigasyonu gerçeklestirmek için araç üzerine basınç sensörü ve pusula yerlestirilmistir. Operatörün yanına yerlestirilen ikinci bir pusula ile aracın operatöre göre göreceli yön bilgisi hesaplanmaktadır. Yüzeyde bulunan GPS ise cografi konumu ve atomik saati vermektedir. Aracın kontrolü için yarı otonom ozellikler, seyir kaydı ve gorüntü isleme içeren bir yazılım gelistirilmistir. Yarı otonom kontroller otomatik derinlik ve yön kontrolü, kamerayı belirli bir noktaya sabitleme ve otomatik çizgi izlemeyi içermektedir. Tamamlanan yazılım ve donanım çalısmaları sonucunda araç öncelikle hedeflenen çalısma derinligi olan 150 metre için sızdırmazlık testine tabi tutulmustur. Yarı otonom fonksiyonlar ise simülasyon yazılımı üzerinde test edilmistir. Son olarak araç havuzda test edilmis, aracın ve kontrol yazılımının performansının basarılı oldugu gözlemlenmistir.
Özet (Çeviri)
Les travaux réalisés par des plongeurs sont couteux et comportent des grands dangers. La profondeur de travail est limitée. Il y a toujours le risque de décompression et d?autres maladies à long terme et les accidents peuvent être mortels. Pour ces raisons, des robots sousmarins ont été développés. ROV (Remotely Operated Vehicle) est le nom commun donné aux robots sous-marins contrôlés à distance par un operateur via un câble. Le but de ce travail est de développer un ROV modulaire, portable, économique et qui possède des fonctions semiautonomes. Tout d?abord un ROV a été acheté et testé à la piscine et ensuite au Bosphore. A partir des résultats obtenus les buts de conception ont été définis. Une caisse extérieure étanche et résistante à la pression a été développée. CI-Dragon possède quatre moteurs et phares, deux dômes cameras, un capteur de pression, un capteur de température et une boussole. Un capteur GPS et une boussole est aussi placé à la surface pour faciliter la navigation. Le véhicule est contrôlé grâce à un logiciel qui peut enregistrer la session et qui possède des fonctions semiautonomes comme auto-profondeur et direction, le suivi d?un point d?intérêt ou d?une ligne. Le véhicule développé a été soumis à un test de pression pour voir la résistance à l?eau à la profondeur visée de 150 mètres. Les fonctions semi-autonomes ont été testées sur un logiciel de simulation. Le véhicule a ensuite été testé à la piscine et la réussite du véhicule et du logiciel de contrôle a été montrée. Mots Clés : mer, contrôle, sous-marin, robot, navigation
Benzer Tezler
- Çift turboprop motorlu ve sivil amaçlı bir keşif/devriye uçağının roskam yöntemi ile ön dizaynı
Başlık çevirisi yok
SELÇUK ESEN
- Havuç tohumlarında biyostimulant prımıng uygulamalarının tohum çimlenmesi ve fide kalitesi üzerine etkileri
Effects of biostimulant priming on seed germination and seedling quality of carrot seeds
BÜŞRA OLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
ZiraatBursa Uludağ ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERYEM İPEK
- Noise cancellation with adaptive filters on the public radio spectrum
Kamu telsiz spektrumunda gürültünün adaptif filtrelerle önlenmesi
ÇAĞLAR ÖZÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTelekomünikasyon Ana Bilim Dalı
PROF. SEDEF KENT PINAR
- Arpaçay ve çevresindeki havlı dokumalar
Arpaçay and its environment carpet weaving
SÜHEYLA KÖYBAŞI
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
El SanatlarıAtatürk ÜniversitesiGeleneksel Türk El Sanatları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ MURAT AKTEMUR