Geri beslemeli doğrusallaştırma metoduna dayalı doğrusal olmayan kontrol tasarımı
Nonlinear control design based on feedback linearization method
- Tez No: 213690
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT EFE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan sistemler, doğrusal olmayan kontrol, geribeslemeli doğrusallaştırma, robot manipülatörler, Nonlinear systems, nonlinear control, feedback linearization, robot manipulators
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Robot manipülatörlerin kontrol düzenekleri, sistemin doğrusallaştırılması ve referans yörünge boyunca sürülmesi için, iki ayrı kontrol edici tasarlanacak şekilde yapılandırılır. Doğrusallaştıran kontrol edici durum bilgisini kullanarak bir iç döngüde oluşturulurken, yörünge takibinde kullanılan kontrol edici bir dış döngüde yapılandırılır ve hata bilgisini kullanarak işlev görür. Bu tezde, robot manipülatör sistemlerinin doğrusal olmayan kontrolünde, sistemlerin doğrusal kontrol edici ile aynı dış kontrol döngüsü üzerinden doğrusallaştırılması için gerek ve yeter koşullar çıkarılmış ve böylece doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol edici bloklarının bir arada tasarlanabilmesi için yeni bir yaklaşım önerilmiştir. Önerilen kontrol yaklaşımı ile robot manipülatörlerin davranışının sadece takip hatası bilgisi kullanılarak ne düzeyde doğrusal yapılabileceği incelenmiştir. Tezde verilen doğrusal olmayan kontrol düzeneğinin önemli bir özelliği sistemin hem doğrusallaştırılması hem de referans yörünge takibi için aynı hata bilgisinin kullanılıyor olmasıdır. Yaklaşık geribeslemeli doğrusallaştırma olarak adlandırılan bu yaklaşım ile doğrusallaştıran kontrol edicinin yapılandırılmasında bir iç döngüden dış döngüye taşınmasına ve böylece doğrusal kontrol edici ile paralel çalışabilmesine imkan sağlanmıştır. Önerilen kontrol yapısı MATLAB/Simulink ortamında oluşturulan benzetimler üzerinde sınanmıştır. Elde edilen yörünge takibi sonuçları, önerilen kontrol düzeneği kullanılarak tasarlanan kontrol sisteminin hızlı ve doğru bir performans sergileyebildiğini göstermiştir. Önerilen yaklaşım ile bir silindirik robot kontrol sistemi için değişik hareket takibi durumlarında elde edilen benzetim sonuçları da tezde sunulmuştur. 2007, 83 sayfa
Özet (Çeviri)
The approach to the control design of robotic manipulators is established on the decomposition of the control scheme into a linearizing and a tracking controller. While the linearizing controller employs state information and is established in the inner loop, the tracking controller is in the outer loop and acts upon error information. In this thesis, on nonlinear control of robot manipulator systems, necessary and sufficient conditions are established for the system to be externally linearized by only through the same control loop of linear controller and a new approach is given for the construction of the linearizing controller where it can be designed together with linear controller. With the proposed control approach, to what extent the behavior of the robot manipulators could be made 'linear' when only tracking error information is available, is examined. An important property of this proposed scheme is that the error information is used for both linearizing the system and driving it. This technique, which is referred to as approximate feedback linearization, allows the transfer of the linearizing controller from the inner to the outer loop, hence to be designed parallel with linear controller. The proposed control architecture is designed and tested on MATLAB/Simulink environment. Obtained trajectory tracking results show that, by using the proposed control scheme, the control system exhibits fast and high accuracy performance. Simulation results of several trajectory tracking scenarios for a cylindrical robot manipulator are also given. 2007, 83 pages
Benzer Tezler
- Cooperative control of multi-agent system under time delay
Çok ajanlı sistemlerin zaman gecikmesi altında eş zamanlı kontrolü
ŞİRİN AKKAYA
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Analysis and control of body attached underactuated spring mass runner morphologies
Eksik tahrikli gövdeli yaylı kütle koşucu morfolojilerinin analizi ve kontrolü
İZEL SEVER GÖKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- Control of rotary inverted pendulum system with learning feedback linearization based stable robust adaptive controller
Öğrenen geri beslemeli doğrusallaştırma tabanlı kararlı gürbüz uyarlanır denetleyici ile dönel ters sarkaç sisteminin kontrolü
MEHMET UĞUR SOYDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ ŞAHİN
- Design of a microcontroller-based coupled tank system and implementation of level control with feedback linearization method
Mikrodenetleyici tabanlı birleşik tank sistemi tasarımı ve geri beslemeli doğrusallaştırma yöntemi ile seviye kontrolünün uygulanması
BAHADIR YEŞİL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAVAŞ ŞAHİN
- State feedback control of underactuated manipulators
Eksik tahrikli manipülatörlerin durum geri beslemeli kontrolü
MEHMET ARICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA