Kontrol kutupları ile karakterize edilen proseslerde mikrobilgisayar ile adaptif kontrol
Adaptive controller with microcomputer
- Tez No: 2156
- Danışmanlar: PROF. DR. M. MÜNİR ÜLGÜR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1983
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Mikrobilgisayar ile adaptif kontrolü amaçlayan bu çalışmaya yön ve ren görüşler ;, - Günümüzde adaptif kontrol uygulamalarında amaç, endüstriyel alan da adaptif tekniklerin kolaylıkla kullanılabilirliğini sağlaya cak basit vğ ucuz yollar bulmaktır. Bu amaca hizmet edebilecek bir adaptasyon algoritmasının geliştirilmesi, -Aynı zamanda bu algoritmanın, mikrobilgisayarın yazılım ve. *dö-- ' nanımına uygun olacak biçimde geliştirilmesi, ? -,-??“- ' - Algoritmayı en. uygun ve en etkin biçimde yorumlayacak ve h'ızlr, çalışabilecek bilgisayar, programının yazılması, :?...--, - Yine bu algoritmaya uygun düşecek mikrobilgisayar' ve çevre birim-' lerinden kurulu donanımın oluşturulması* :”biçiminde sıralanabilir., " 1 Bu görüşlerden kalkarak, bu tezde gerçeklenen algoritmanın ana hat ları aşağıdaki gibi verilebilir: - Sistem kurulduğunda» kontrolör sistemi, kendisinden istenen dav ranış* verecek biçime getirecek yetenektedir. - Zamanla sistem parametrelerinin değişmesi ya da bozucu etkisi so nucunda değişen sistem davranışını sistemden istenen davranış bi çimine getirmek üzere kontrolör parametreleri devamla olarak â-.'.'. yarlanır. \' (IV - Sistemden istenen davranış, sistemin frekans band karakteristiği ya da buna eşdeğer olan zaman doneni davranışı ile karakterime edilebilmektedir. Sistemin davranışı ise uygun seçilecek bir test sinyaline cevabı izlenerek değerlendirilir ve buttan için dizge karakteristiklerinin tam olarak bilinmesine gerek yoktur. - Bütün bu İşlemleri yerine getirmek Özere bir mikrobilgisayar ve gerekli çevre donanımı kullanılmaktadır. Algoritmanın oluşturulması için öncelikle, sistemin davranışını belir leyecek kriterin saptanması ve buna göre kontrolör seçiminin nasıl yapıla cağı incelenmiş,: adaptasyonun gerçeklenmesi için kontrolör katsayılarının nasıl yenileneceği belirlenmiştir. Kontrolör parametrelerinin sistemin davranışına etkinliğini saptamak İÇİn algoritmada bir öğrenme aşaması bulunmaktadır. Öğrenme aşamasından sonra, sistem kendi haline bırakılır, ancak bu a- rada sürekli olarak sistem çıkışı, test sinyali uygulanarak gözlenir. Gözlem sonuçları istenenden farklı olursa, öğrenme aşamasında edinilmiş bilgiler kullanılarak adap t if kontrolörün yeni parametreleri saptanır ve sistem bu pa rametrelerle çalışır. Sistem parametrelerindeki değişmelerin bir adaptasyon işlemi sırasın da çok az değişeceği bilindiğine göre, adaptasyonun ilk denemede sağlanacağı açıktır. Ancak sistem parametreleri üzerindeki değişmeler büyük olursa, ilk denemede istenen sonuca erişllemez. Sonuca erişmek üzere denemelere devam edilir. Ancak bu denemelerde ilk atılan adım en büyüktür ve sonuca yaklaş tıkça adımlar küçülecektir.Tezde yukarıda anlatılan ilkelere göre çalışan adaptif kontrolör ön ce bir melez bilgisayarda simüle edilmiş ve karşılaşılabilecek tüm olasılık lar için irdelenmiş ve olumlu Sonuç alınmıştır. Simüİasyonla doğruluğu saptanan adaptif kontrolör mikrobilgisayarla gerçeklenmiştir. Gerekli olan bilgi aktarma aygıtı sisteme eklenmiştir. Gerçekleme sırasında donanım olarak endüstri standartlarına bağlı kalınmış tır. Algoritma için gerekli olan yazılım gerek çalışmanın hızını artırmak ve gerekse bilgisayar aritmetiğinin sorunlarını irdeleyebilmek açışından makiria dilinde gerçeklenmiştir. Mikrobilgisayar ila gerçeklediğimiz adaptif kontrolör çeşitli durum lar için denûrimiş ve beklenen sonuçlar alınmıştır.
Özet (Çeviri)
The objective of this work which intents to use a microcomputer for adaptive control might be explain as follows : - The needs of industrial application in the field of adaptive control today, is to use a cheep and easy to use adaptive controller which can easily handle adaptive techniques. An adaptive control algorithm which is suitable the above consideration has been developed. - The algorithm, in the mean time, has been developed according to hard ware and sof tware ; requirement of a microcomputer. - During the implementation of algorithm with a microcomputer, the, fol lowing matters were also considered : 1° increase the operation speed o of controller ; 2 an effective programming technique. In the first step of adaptive control, process must be identified by adaptive controller. There are several methods may be used for this purpose either deterministic or stochastic. In this work a deterministic approach' has been choosen and it is based on the frequency response of a system. Since the measuring of the frequency response of a system is not easy, two time domain characteristics which are correspond to frequency response were used and they are the o.v.e r s ho o t and the peak time. Variation of the peak time and the magnitude of. overshoot indicate the change of system frequency response.VII The peak time and overshoot can- be controlled by a Pit) controller both directions in order to make desired values. The adaptive control algorithm which is presented in this work uses the above principle and consist of following features : - When an adaptive control system has been designed, it can properly work and the adaptive controller is capable to handle given process in order to establish the required response from the system. - System start to run after setting of coefficient (P,I,D) of controller. And this mode of controller is represented as (1,0,0) which means P=l, 1=0 and D=0. - The next step is dedicated for learning of process. In this step P,I,D are incremented as low as the process is not disturbed. The values of incire- mentatin of PID are also important question as far as applications are con cerned. In this research, AP,AI and AD are calculated in respect to system o '? o o.??'.“' frequency response. When AP, AI and AD are added to the previous values, the new values willbe as below : P = P + AP. The overshoot and peak time of system for the new PID will be respec tively as follows ; A = A + AA o TA = V A\VIII The relationship between causes and effects, A - Aj RATIO PA = ---? c(t) Ç u M ü) k P I D T”o Sistem cevabının Laplace dönüş üğü Giriş işaretinin Laplace dönüşüğü Sistem cevabı Sönüm katsayısı Doğal frekans Aşım, aşım miktarı Aşıma erişme zamanı, aşım zamanı ya da tepe zamanı Gecikme zamanı Yükselme zamanı Yerleşme zamanı Çınlama genliği Çınlama frekansı -3 dB kriterine göre frekans band genişliği Salınım frekansı Kuramsal band genişliği. PID kontrolörün oransal katsayısı PID kontrolörün integral katsayısı PID kontrolörün türev katsayısı örnekleme zamanı Kuantalama yanılgısı Dizgenin ileri yol kazancı
Benzer Tezler
- Long term deformation and earthquake history of the Ovacik fault (Eastern Turkey): Implications and contributions to the intra-plate deformation of Anatolia
Ovacık fayı'nın uzun süreli deformasyonu ve deprem tarihçesi: Anadolunun levha-içi deformasyonuna etkisi ve katkısı
MÜGE YAZICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BORİS NATALIN
DR. ÖĞR. ÜYESİ CENGİZ ZABCI
- Önemli zeytin (Olea europaea L.) çeşitlerinin izoenzim polimorfizmleri ve genetik özellikleri
Isoenzyme polymorphisms and genetic characteristics of important olive (Olea europaea L.) cultivars and types
SEVDA DÜLGER
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
ZiraatÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MURAT ŞEKER
- Risk assessment under fuzzy fmea approach for working at height operations in maritime transportation
Deniz taşımacılığında yüksek işletmelerde çalışmalara yönelik bulanık fmea yaklaşımı altında risk değerlendirmesi
DOĞUKAN KURUM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRE AKYÜZ
- Preparation of urethane modified poly(styrene) based resin for removal of phenol
Fenol giderilmesi için poli(stiren) bazlı modifiye üretan reçinelerinin haırlanması
SİNEM ERKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAHİRE FİLİZ ŞENKAL
- Controlled release of tetracycline hydrochloride from copolymer/gelatin nanofibers
Kopolimer/jelatin nanoliflerinden tetrasiklin hidroklorür antibiyotiğinin kontrollü salımı
AYŞE METİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATOŞ YÜKSEL GÜVENİLİR