Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi
Robot swarm motion control with artificial potential functions and sliding mode technique
- Tez No: 216723
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu tez çalışmasında sürü robotlar için hareket denetimi çalışılmıştır. Tezde geliştirilen denetim stratejisi yapay potansiyel fonksiyonlar ve kayan kipli denetim tekniğinin birleşiminden oluşmaktadır. Sürünün üyeleri iki boyutlu uzayda hız-kısıtlı dinamiklerle hareket etmektedir. Tezde yapay potansiyel fonksiyonlar sürü için sanal bir itim-çekim uzayı oluşturmada kayan kipli denetim tekniği de erkinleri sanal itim çekim kuvvetlerine göre hareket etmeye zorlamada kullanılmıştır. Çalışılan davranışlar kümelenme, dizilim oluşturma ve takip davranışlarıdır. Takip davranışı hem tek bir erkin için hemde sürü erkinler için çalışılmıştır. Öngörülen denetim stratejisi yapıcı bir analitik analizle geliştirilmiş ve etkinliği benzetimlerle sınanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis motion control of a swarm of robots was studied. The control strategy developed in the thesis is a combination of artificial potential functions and sliding mode control technique. The members of the swarm move in 2-dimensional space with non-holonomic dynamics. In the thesis, artificial potential functions were used for constructing a virtual attraction-repulsion space for the swarm members and sliding mode control technique was used for forcing the agents to move according to virtual attractions and repulsions. The behaviors that were studied are aggregation, formation acquisition, and tracking. The tracking behavior was studied both for a single agent and for a swarm of agents. The proposed control strategy was developed via constructive analytical analysis and its effectiveness was tested with various simulations.
Benzer Tezler
- Histerisis yapısına sahip olan sistemler için kontrol tasarımları
Control designs for systems that have hysteresis structure
BEYZA BİLLUR İSKENDER
Doktora
Türkçe
2011
MatematikBalıkesir ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NECATİ ÖZDEMİR
- Ayrık zaman model referans kayan kip kontrol ve uygulaması
Discrete time model reference sliding mode control and application
İBRAHİM MUCUK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN ÖZDEMİR
- Asenkron motorun 'kayan kip' kontrolü
Başlık çevirisi yok
AYŞEGÜL AYDAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. R. NEJAT TUNCAY
- Kalıcı mıknatıslı senkron motorun model bağımsız kazanç uyarlamalı yüksek dereceli kayan kip yöntemi ile hız denetimi
Model-free adaptive gain higher order sliding mode speed control of permanent magnet synchronous motor
FUAT KILIÇ
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERİHA ERFAN KUYUMCU
- Modeling, simulation and implementation of a permanent magnet synchronous motor drive system using anfis technique
Sabit mıknatıslı senkron motor sürüş sistemi için anfıs tekniği kullanarak modelleme, simulasyon ve gerçekleme
İPEK KUVVETLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE ERGENE