Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi
Robot swarm motion control with artificial potential functions and sliding mode technique
- Tez No: 216723
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında sürü robotlar için hareket denetimi çalışılmıştır. Tezde geliştirilen denetim stratejisi yapay potansiyel fonksiyonlar ve kayan kipli denetim tekniğinin birleşiminden oluşmaktadır. Sürünün üyeleri iki boyutlu uzayda hız-kısıtlı dinamiklerle hareket etmektedir. Tezde yapay potansiyel fonksiyonlar sürü için sanal bir itim-çekim uzayı oluşturmada kayan kipli denetim tekniği de erkinleri sanal itim çekim kuvvetlerine göre hareket etmeye zorlamada kullanılmıştır. Çalışılan davranışlar kümelenme, dizilim oluşturma ve takip davranışlarıdır. Takip davranışı hem tek bir erkin için hemde sürü erkinler için çalışılmıştır. Öngörülen denetim stratejisi yapıcı bir analitik analizle geliştirilmiş ve etkinliği benzetimlerle sınanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis motion control of a swarm of robots was studied. The control strategy developed in the thesis is a combination of artificial potential functions and sliding mode control technique. The members of the swarm move in 2-dimensional space with non-holonomic dynamics. In the thesis, artificial potential functions were used for constructing a virtual attraction-repulsion space for the swarm members and sliding mode control technique was used for forcing the agents to move according to virtual attractions and repulsions. The behaviors that were studied are aggregation, formation acquisition, and tracking. The tracking behavior was studied both for a single agent and for a swarm of agents. The proposed control strategy was developed via constructive analytical analysis and its effectiveness was tested with various simulations.
Benzer Tezler
- Targeting circulating breast cancer stem cells via mTOR and WNT inhibitors after bone metastasis
Sirküle meme kanseri kök hücrelerinin kemik metastazı sonrası mTOR ve WNT inhibitörleri ile hedeflenmesi̇
ÖZLEM ALTUNDAĞ ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2025
BiyokimyaHacettepe ÜniversitesiKök Hücre Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BETÜL ÇELEBİ SALTIK
- Regresyon analizi ve yapay zeka yaklaşımı ile Türkiye ve seçilen bazı büyük illeri için trafik kaza tahmin modelleri
Regresion analiysis and artificial intelligence approach with traffic accident prediction models for Turkey and some chosen big cities
ERDEM DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
TrafikKırıkkale Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ PAYİDAR AKGÜNGÖR
- Plane wave difraction by a wide slit in a thick impedance screen
Elektromagnetik dalgaların iki empedans tabakası arasında kalan geniş yarıktan saçılması
FİLİZ BİRBİR
Doktora
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ALİNUR BÜYÜKAKSOY
- Yurt dışı yaşantısı geçiren ve geçirmeyen lise öğrencilerinin problemleri
Başlık çevirisi yok
SÜLEYMAN DOĞAN
Doktora
Türkçe
1988
PsikolojiHacettepe ÜniversitesiPsikolojik Danışma ve Rehberlik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YADİGAR KILIÇÇI
- Gebelik dönemindeki uyku bozukluklarının gebelik sonuçlarına etkisi
The effect of sleep disorders during pregnancy on pregnancy outcomes
AZİZ ODABAŞI
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2020
Aile HekimliğiSağlık Bilimleri ÜniversitesiAile Hekimliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CİHAN KAYA