Simultaneous localization and mapping for unmanned aerial vehicles
Insansız hava araçları için eşanlı konumlandırma ve haritalama
- Tez No: 222801
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLLUR BARSHAN, PROF. DR. HİTAY ÖZBAY, YRD. DOÇ. DR. RUŞEN ÖKTEM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: İHA, EKVH, Genişletilmiş Kalman Süzgeci, Bilgi Süzgeci, Parçacık Süzgeci, çok-etmenli sistemler, UAV, SLAM, Extended Kalman Filter, Information Filter, Particle Filter, FastSLAM, SIFT, multi-agent systems
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Gezgin robot uygulamalarının çoğu robotun bilinmeyen bir çevrede önceden bilgi sahibiolmadan kendini konumlandırarak gezinimi sağlamasını ve görevleri gerçekleştirmesinigerektirmektedir. Robot, bilinmeyen ortamın haritasını çıkarıp bu haritada kendisinikonumlandırabilmelidir. Eşanlı Konumlandırma ve Haritalama (EKVH) olarak bilinenbu problem son yirmi yıl içerisinde robotbilim araştırmaları arasında oldukçayoğun ilgi görmüştür. Bu çalışma, görü algılayıcıları ile donatılmış tek ve birden fazlarobot için EKVH problemi üzerinde durmaktadır. Sabit yükseklikte uçtuğu varsayılantek ve birden fazla İnsansız Hava Aracı (İHA) için görü-tabanlı bir Eşanlı Konumlandırmave Haritalama (EKVH) algoritması geliştirilmiştir. Farklı yer işaretleri eldeetmek için araç üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerin öznitelikleri kullanılarak,Genişletilmiş Kalman Süzgeci (GKS), Bilgi Süzgeci (BS) ve de Parçacık Süzgeci EKVHproblemine uygulanmıştır. Bazı benzetim sonuçları sunularak bu yöntemler arasındabir karşılaştırma yapılmıştır. Parçacık Süzgecinin daha iyi kestirim başarımı olduğuama GKS ve BS'nin daha tutarlı sonuçlar verdiği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Most mobile robot applications require the robot to be able to localize itself in anunknown environment without prior information so that the robot can navigate andaccomplish tasks. The robot must be able to build a map of the unknown environmentwhile simultaneously localizing itself in this environment. The Simultaneous Localizationand Mapping (SLAM) is the formulation of this problem which has drawn aconsiderable amount of interest in robotics research for the past two decades. Thiswork focuses on the SLAM problem for single and multiple agents equipped with visionsensors. We develop a vision-based 2-D SLAM algorithm for single and multipleUnmanned Aerial Vehicles (UAV) flying at constant altitude. Using the features ofimages obtained from an on-board camera to identify different landmarks, we applydifferent approaches based on the Extended Kalman Filter (EKF), the InformationFilter (IF) and the Particle Filter (PF) to the SLAM problem. We present some simulationresults and provide a comparison between the different implementations. Wefind Particle Filter implementations to perform better in estimations when comparedto EKF and IF, however EKF and IF present more consistent results.
Benzer Tezler
- İnsansız hava araçları için monoküler kamera kullanılarak iç mekânda konumlama ve haritalama
Indoor localization and mapping for unmanned aerial vehicles by using monocular camera
BUĞRA ŞİMŞEK
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI