Bir sualtı aracının ataletsel özelliklerinin algılanması yoluyla yörünge takibi
Trajectory tracking of an underwater vehicle by sensing its inertial properties
- Tez No: 223337
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Yörünge takibi, Sualtı aracı, Ataletsel algılayıcı, Uyarlamalı filtre, LMS, Yapay Sinir Ağları, Üç eksende hareket, Kablosuz kumanda, Trajectory tracking, Underwater vehicle, Inertial sensor, Adaptive filtering, LMS, Neural networks, Three dimensional movement, Radio control
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Sualtında üç eksende hareket edecek bir aracın yörünge takibinin yapılmasının planlandığı bu çalışmada temel olarak üç eksenli ataletsel algılayıcı yardımıyla aracın X, Y, Z eksenlerindeki ivmelerinin belirlenip bu değerlerin integrasyonu ile aracın ilgili yönlerdeki hızlarının, ikinci kez integrasyonuyla da aracın konumunda meydana gelen değişimlerin incelenmesi öngörülmektedir. Bu amaçla ilk olarak, ataletsel algılayıcı tarafından ölçülen ivme verileri değişik yöntemlerle filtrelenmiştir. Uyarlamalı (adaptif) filtreleme yöntemlerinin denendiği çalışmada öncelikle En Küçük Kare Ortalaması (LMS ? Least Mean Square) yöntemi denenmiş, daha sonra çeşitli ?Yapay Sinir Ağları? temelli filtreleme teknikleri uygulanmış ve en uygun yöntem belirlenmiştir. Verilerin filtrelenmesinin ardından, bu veriler doğrultusunda aracın uzaktan yörünge takibinde kullanılacak bir model, Matlab/Simulink programında hazırlanmış ve aracın konum değişimi üç boyutlu animasyon ile simüle edilmiştir. Son olarak da sistemin gerçeklenmesi için gerekli sualtı platformu tasarlanmış ve imal edilmiştir. İleriki çalışmalarda gerçek zamanlı testlerin yapılmasında kullanılabilecek bu sualtı aracı üç eksende hareket edebilmekte ve uzaktan kablo bağlantısı olmadan kumanda edilebilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this project, the trajectory tracking of an underwater vehicle is planned that has a 3-dimensional movement. The project involves the measurement of the acceleration of the vehicle in the directions X, Y, Z with a tri-axial inertial sensor. The output data of the sensor are integrated once to obtain the axial velocities; and a second integration of these data provides the calculation of the vehicle?s position changes. For this purpose, first the data measured by the inertial sensor are filtered using different methods. Among the adaptive filtering methods, the Least Mean Square (LMS) method is used first. This is followed by different neural network-based filtering methods, and finally the most suitable one is chosen. Then the position changes of the vehicle are simulated in three-dimensional space using the Matlab/Simulink program. Finally an underwater platform is developed for real-time testing. This underwater vehicle can move in three dimensions and is driven remotely by using a radio control unit.
Benzer Tezler
- Seyir ve konumlandırma sistemlerinde algılayıcı tümleştirme
Sensor fusion in navigation and positioning systems
ERGİN UTKU GENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
- Navigation and system identification of an unmanned underwater survey vehicle
Bir insansız sualtı gözlem aracının navigasyonu ve sistem tanılaması
SEDA KARADENİZ KARTAL
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Navigation and path planning of an unmanned underwater vehicle
Bir insansız su altı aracının navigasyonu ve yol planlaması
UĞUR DOĞAN GÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Otonom sualtı aracının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of an autonomous underwater vehicle
HALİL AKÇAKAYA
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER