Geri Dön

Bir sualtı aracının ataletsel özelliklerinin algılanması yoluyla yörünge takibi

Trajectory tracking of an underwater vehicle by sensing its inertial properties

  1. Tez No: 223337
  2. Yazar: MESUT UFUK ALTUNKAYA
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. SERHAT İKİZOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Yörünge takibi, Sualtı aracı, Ataletsel algılayıcı, Uyarlamalı filtre, LMS, Yapay Sinir Ağları, Üç eksende hareket, Kablosuz kumanda, Trajectory tracking, Underwater vehicle, Inertial sensor, Adaptive filtering, LMS, Neural networks, Three dimensional movement, Radio control
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Sualtında üç eksende hareket edecek bir aracın yörünge takibinin yapılmasının planlandığı bu çalışmada temel olarak üç eksenli ataletsel algılayıcı yardımıyla aracın X, Y, Z eksenlerindeki ivmelerinin belirlenip bu değerlerin integrasyonu ile aracın ilgili yönlerdeki hızlarının, ikinci kez integrasyonuyla da aracın konumunda meydana gelen değişimlerin incelenmesi öngörülmektedir. Bu amaçla ilk olarak, ataletsel algılayıcı tarafından ölçülen ivme verileri değişik yöntemlerle filtrelenmiştir. Uyarlamalı (adaptif) filtreleme yöntemlerinin denendiği çalışmada öncelikle En Küçük Kare Ortalaması (LMS ? Least Mean Square) yöntemi denenmiş, daha sonra çeşitli ?Yapay Sinir Ağları? temelli filtreleme teknikleri uygulanmış ve en uygun yöntem belirlenmiştir. Verilerin filtrelenmesinin ardından, bu veriler doğrultusunda aracın uzaktan yörünge takibinde kullanılacak bir model, Matlab/Simulink programında hazırlanmış ve aracın konum değişimi üç boyutlu animasyon ile simüle edilmiştir. Son olarak da sistemin gerçeklenmesi için gerekli sualtı platformu tasarlanmış ve imal edilmiştir. İleriki çalışmalarda gerçek zamanlı testlerin yapılmasında kullanılabilecek bu sualtı aracı üç eksende hareket edebilmekte ve uzaktan kablo bağlantısı olmadan kumanda edilebilmektedir.

Özet (Çeviri)

In this project, the trajectory tracking of an underwater vehicle is planned that has a 3-dimensional movement. The project involves the measurement of the acceleration of the vehicle in the directions X, Y, Z with a tri-axial inertial sensor. The output data of the sensor are integrated once to obtain the axial velocities; and a second integration of these data provides the calculation of the vehicle?s position changes. For this purpose, first the data measured by the inertial sensor are filtered using different methods. Among the adaptive filtering methods, the Least Mean Square (LMS) method is used first. This is followed by different neural network-based filtering methods, and finally the most suitable one is chosen. Then the position changes of the vehicle are simulated in three-dimensional space using the Matlab/Simulink program. Finally an underwater platform is developed for real-time testing. This underwater vehicle can move in three dimensions and is driven remotely by using a radio control unit.

Benzer Tezler

  1. Seyir ve konumlandırma sistemlerinde algılayıcı tümleştirme

    Sensor fusion in navigation and positioning systems

    ERGİN UTKU GENÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

  2. Navigation and system identification of an unmanned underwater survey vehicle

    Bir insansız sualtı gözlem aracının navigasyonu ve sistem tanılaması

    SEDA KARADENİZ KARTAL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  3. Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases

    İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması

    MUSTAFA DİNÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV

  4. Navigation and path planning of an unmanned underwater vehicle

    Bir insansız su altı aracının navigasyonu ve yol planlaması

    UĞUR DOĞAN GÜL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  5. Otonom sualtı aracının modellenmesi ve kontrolü

    Modeling and control of an autonomous underwater vehicle

    HALİL AKÇAKAYA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER