Geri Dön

Bir sualtı aracının ataletsel özelliklerinin algılanması yoluyla yörünge takibi

Trajectory tracking of an underwater vehicle by sensing its inertial properties

PDF İndir

  1. Tez No: 223337
  2. Yazar: MESUT UFUK ALTUNKAYA
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. SERHAT İKİZOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Yörünge takibi, Sualtı aracı, Ataletsel algılayıcı, Uyarlamalı filtre, LMS, Yapay Sinir Ağları, Üç eksende hareket, Kablosuz kumanda, Trajectory tracking, Underwater vehicle, Inertial sensor, Adaptive filtering, LMS, Neural networks, Three dimensional movement, Radio control
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Sualtında üç eksende hareket edecek bir aracın yörünge takibinin yapılmasının planlandığı bu çalışmada temel olarak üç eksenli ataletsel algılayıcı yardımıyla aracın X, Y, Z eksenlerindeki ivmelerinin belirlenip bu değerlerin integrasyonu ile aracın ilgili yönlerdeki hızlarının, ikinci kez integrasyonuyla da aracın konumunda meydana gelen değişimlerin incelenmesi öngörülmektedir. Bu amaçla ilk olarak, ataletsel algılayıcı tarafından ölçülen ivme verileri değişik yöntemlerle filtrelenmiştir. Uyarlamalı (adaptif) filtreleme yöntemlerinin denendiği çalışmada öncelikle En Küçük Kare Ortalaması (LMS ? Least Mean Square) yöntemi denenmiş, daha sonra çeşitli ?Yapay Sinir Ağları? temelli filtreleme teknikleri uygulanmış ve en uygun yöntem belirlenmiştir. Verilerin filtrelenmesinin ardından, bu veriler doğrultusunda aracın uzaktan yörünge takibinde kullanılacak bir model, Matlab/Simulink programında hazırlanmış ve aracın konum değişimi üç boyutlu animasyon ile simüle edilmiştir. Son olarak da sistemin gerçeklenmesi için gerekli sualtı platformu tasarlanmış ve imal edilmiştir. İleriki çalışmalarda gerçek zamanlı testlerin yapılmasında kullanılabilecek bu sualtı aracı üç eksende hareket edebilmekte ve uzaktan kablo bağlantısı olmadan kumanda edilebilmektedir.

Özet (Çeviri)

In this project, the trajectory tracking of an underwater vehicle is planned that has a 3-dimensional movement. The project involves the measurement of the acceleration of the vehicle in the directions X, Y, Z with a tri-axial inertial sensor. The output data of the sensor are integrated once to obtain the axial velocities; and a second integration of these data provides the calculation of the vehicle?s position changes. For this purpose, first the data measured by the inertial sensor are filtered using different methods. Among the adaptive filtering methods, the Least Mean Square (LMS) method is used first. This is followed by different neural network-based filtering methods, and finally the most suitable one is chosen. Then the position changes of the vehicle are simulated in three-dimensional space using the Matlab/Simulink program. Finally an underwater platform is developed for real-time testing. This underwater vehicle can move in three dimensions and is driven remotely by using a radio control unit.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    349756

    Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases

    İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması

    MUSTAFA DİNÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV

  2. Tez No

    511557

    The six degrees of freedom modeling and simulation of launch vehicles including sensitivity analysis

    Fırlatma araçları için altı serbestlik dereceli modelleme - simülasyon ve hassasiyet analizi

    UKTE ÖNER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN

  3. Tez No

    1

    Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi

    Başlık çevirisi yok

    MERİH BAYRAM

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi Üniversitesi

    Kadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM

  4. Tez No

    251

    Bir ilaç fabrikasında personel gereksinmesinin belirmesi seçilmesi ve elde tutulmasına yönelik bir uygulama çalışması

    Başlık çevirisi yok

    EMİNE BOZBAĞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1989

    İşletmeİstanbul Üniversitesi

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TUĞRAY KAYNAK

  5. Tez No

    252

    İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar

    Başlık çevirisi yok

    BAHAR TÜRKYILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

Geri Dön