İnsan şeklinde robotun elektronik devre tasarımı, imalatı ve ilgili kontrol yazılımının yapılması
Electronic circuit design and production for control system of a humonoid biped robot
- Tez No: 237535
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu çalışmada, insan şeklindeki robotun elektronik devre tasarımı ve imalatı yapılmıştır. Ayrıca robotun matematiksel ifadeleri çıkarılıp, ilgili kontrol sisteminin yazılımı gerçekleştirilmiştir.Robotun anatomisi, insanın anatomisini andırmaktadır. Robotun toplam 23 serbestlik derecesi vardır ve her eklem bir DC motor tarafından sürülmektedir. Eklemler arası konumları ölçmek için manyetik artımsal encoder ve servo potansiyometre kullanılmıştır.Robotun kontrolü için çift işlemcili iş istasyonu (work station) tipi masa üstü bilgisayar kullanılmıştır. Robot ile kontrol bilgisayarı arasındaki bilgi akışı göbek bağı (umblical cord) adı verilen kablolar tarafından sağlanmıştır. Robot üzerindeki sensörlerden alınan sinyaller, tasarlanan elektronik devreler üzerinden geçerek kontrol bilgisayarına ulaşmaktadır.Sistemin kinematik ve dinamik denklemleri MATLAB programının Symbolic Toolbox `u kullanılarak hesaplanmıştır. Bu denklemler, motor ve elektronik devre karakteristikleri ile bir araya getirilerek MATLAB `da benzetimleri yapılmıştır. Uygun görülen geri besleme kontrol matris değerleri BorlandC dilinde yazılan kontrol programına aktarılmıştır. Bu değerlerle robotun hareket etme, yürüme deneyleri yapılmıştır. Toplanan deneysel veriler MATLAB benzetim sonuçları ile karşılaştırılarak tekrar incelenmiştir. Bu süreç iteratif olarak en iyi sonuçlar elde edilinceye kadar devam etmiştir.Deneyler sonucunda robotun öne ? arkaya, sağa ? sola statik ve dinamik yürümesi gerçekleştirilmiştir. Böylece tasarlanan ve imalatı yapılan elektronik devreler ile yazılımı yapılan kontrol sisteminin başarılı bir şekilde robotu kontrol edebilmesi gerçekleştirilmiştir.ANAHTAR SÖZCÜKLER : insansı robot / elektronik devre / kontrol / benzetim / kinematik / dinamik.
Özet (Çeviri)
In this study, electronic circuits design and production of a humanoid robot were realized. Also mathematical equations of the robot were obtained and software of control system was written.Anatomy of the robot resembles to those of humans?. The robot has 23 degrees of freedom and each joint has been driven by a single DC motor. To measure positions of the joints, magnetic incremental encoders and servo potentiometers were used.A work station PC with dual processors capability was used to control the robot. The data transfer between the robot and the control computer was carried via umbilical cord. The signals from onboard sensors pass through custom electronic circuits before reaching to the host computer.Kinematics and dynamic equations of the system were computed by using Symbolic Toolbox of MATLAB. The equations coupled with characteristics of motor and electronic circuits simulated in MATLAB. Suitable values of control system feedback matrices were transferred to the control software which was written in BorlandC. Locomotion experiments of the robot were carried out with these values of matrices. The gathered experimental data were analyzed by using MATLAB. These iterative processes were continued until the most satisfactory results were obtained.As conclusions, forward ? backward and side ways locomotion of the robot was realized successfully. These results prove that electronic circuits and control software work harmoniously and successfully indicating that the initial objectives were reached.KEY WORDS : humanoid robot / electronic circuit / control / simulation / kinematics / dynamic.
Benzer Tezler
- Reshaping human intentions by autonomous sociable robot moves through intention transients generated by elastic networks considering human emotions
Elastik ağları kullanarak, insan duygularına göre üretilen geçici niyet rotalarını izleyen otonom sosyal robotların insan niyetlerini şekillendirmesi
ORHAN CAN GÖRÜR
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on
Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması
AREZOU RAHİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Şekil ve doku tabanlı yöntemlerle nesnelerin bölütlenerek en uygun yapı taşları ile dizilmesi
Segmenting objects with shape and texture based methods and tiling with the most suitable building blocks
ALP İMREK
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ ORAL
- Artificial potential function-based water quality monitoring using unmanned surface vehicle
Suüstü robotu kullanarak yapay potansiyel fonksiyon tabanlı su kalitesi izleme
EMRE FİKRİ BALTACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
- Otonom mobil depo robotunun mekatronik sistem tasarımı
Mechatronic system design of the autonomous warehouse mobile robot
CAN ÖZBARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL