Modeling, stability analysis and control system design of a small-sized tiltrotor UAV
Döner-rotorlu (tiltrotor) mini İHA modellemesi, kararlılık analizi ve kontrol sistemi tasarımı
- Tez No: 238697
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 126
Özet
İnsansız Hava Araçları (İHA) kameralar, algılayıcılar, iletişim araçları ve diğer faydalı yükleri taşıyabilen, uzaktan kumanda ile veya kendi kendine uçabilen hava araçlarıdır. Döner-rotorlu İHA'lar yapısal olarak sahip olduğu helikopter ve uçak modlarıyla, bu hava araçlarının havada asılı kalma ve yüksek seyir hızı gibi tercih edilen özelliklerini bünyesinde barındıran bir hava platformu olarak, kullanım alanlarındaki değişken ihtiyaçlara cevap verebilecek bir yapıya sahiptir. Bu çalışmada, model uçak malzemeleriyle üretilebilecek döner-rotorlu bir mini İHA'nın kavramsal tasarımı yapılmış, aerodinamik modeli oluşturulmuş, helikopter, uçak ve geçiş modları için denge noktaları hesaplanarak doğrusal modelleri elde edilmiş, LQR (Linear Quadratic Regulator) yöntemiyle doğrusal kontrolcüler tasarlanmış ve bütün uçuş zarfı için kazanç ayarlama (Gain-scheduling) yöntemiyle kontrol sisteminin benzetimi gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar çerçevesinde, gerçek bir modelin prototipinin oluşturulmasına yönelik fikirler öne sürülmüştür.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are remotely piloted or self-piloted aircrafts that can carry cameras, sensors, communications equipment or other payloads. Tiltrotor UAVs provide a unique platform that fulfills the needs for ever-changing mission requirements by combining the desired features; hovering like a helicopter and reaching high forward speeds like an airplane. In this work, the conceptual design and aerodynamical model of a realizable small-sized Tiltrotor UAV is constructed, the linearized state-space models are obtained around the trim points for airplane, helicopter and conversion modes, controllers are designed using Linear Quadratic Regulator (LQR) methods and gain-scheduling is employed to obtain a simulation for the whole flight envelope. The ideas for making a real flying model are established according to simulation results.
Benzer Tezler
- A4 uçağı için geliştirilmiş otopilot tasarımı
Autopilot design for A4 aircraft
İBRAHİM CAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS CAFEROV
- Çok makineli güç sisteminde açısal kararlılık analizi ve kontrolör parametre optimizasyonu
Angular stability analysis and controller parameter optimization in multi-machine power system
SERDAR EKİNCİ
Doktora
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEN DEMİRÖREN
- Dizel motor modeli ile entegre bir aşırı doldurma ünitesi tasarım ve optimizasyon modeli geliştirilmesi
Development of a turbocharger design and optimization model integrated with the diesel engine model
MERT ALPAYA
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT ALİ KAVURMACIOĞLU
PROF. DR. CENGİZ CAMCI
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU