Global urban localization of an outdoor mobiler robot using satellite images
Uydu görüntüleri kullanarak, bir arazi mobil robotunun evrensel yerselleştirilmesi
- Tez No: 238831
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. MELİK DÖLEN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 259
Özet
Bu tezde, arazi ortamlarının hartilanması ve mobil bir robotun konumunun kestirilmesi çalışılmıştır. Çok iyi bilinmektedir ki harita olmadığı zaman veya mobil robotun konumu hassas olarak bilinmediği zaman haritalama ve konum kestirme tümleşik bir problemdir. Ancak, bu tez de konum kestirme ve haritalama birbirinden bağımsız iki alt probleme indirgenmiştir. Öncelikle arazi ortamının görüntüsü mesela Google Earth internet sayfasından indirilmiş ve daha sonra farklı yapay sinri ağları topolojileri kullanılarak harita haline dönüştürülmüştür. Bir kez bu haritalar elde edilince, konum kestirme Monte Carlo konum kestirme metodu ile yapılmıştır.Bu tez bir çok çalışmada kullanılan ancak nasıl elde edilidiği fazla irdelenmeyen çevre haritasını adreslemektedir. Haritalama özgün bir yaklaşımla elde edilmiştir; harita uydu görüntülerini işleyerek oluşturulmuştur. Mobil robotun global konum kestirimini başarmak için bu haritalarla kullanılmak üzere değişik konum kestirme metotları geliştirilmiş ve değerlendirilmiştir.Bu özgün yaklaşımın çıktısı yapay GPS olarak kullanılabilir. Cep telefonu uygulamaları GPS kullanmadan kullanıcıyı belli bir dairesel alan içerisinde konumlandırabilmektedir. Kabaca bulunan konum, ilgili uydu görüntülerinin internetten indirilmesi için kullanılabilir. Bir kez robot bu uydu görüntülerinden oluşturulan haritada mesela Monte Carlo metodu ile konumlandırıldığı zaman, mobil robotun Dünya üzerindede konumu kestirilebilir.
Özet (Çeviri)
In this dissertation, the mapping of outdoor environments and localization of a mobile robot in that setting is considered. It is well known that in the absence of a map or precise pose estimates, localization and mapping is a coupled problem. However, in this dissertation this problem is decoupled in to two disjoint steps; mapping and localization on the acquired map. First the images of the outdoor environment is downloaded from a website such as Google Earth and then these images are processed by utilizing several artificial neural network topologies to create maps. Once these maps are obtained, the localization is done by using Monte Carlo localization.This dissertation addresses a solution for the information which is most of the time taken for granted in most studies; a prior map of environment. Mapping is solved by using a novel approach; the map of the environment is created by processing satellite images. Several global localization techniques are developed and evaluated to be used with these map so as to localize a mobile robot globally.The outcome of this novel approach presented here may serve as a virtual GPS. Mobile phone applications can localize a user within a circle of uncertainty without GPS. This crude localization may be used to download relevant satellite images of the local environment. Once the mobile robot is localized on the map created from the satellite images by using available techniques in the literature i.e. Monte Carlo localization, it may be claimed that it is localized on Earth.
Benzer Tezler
- 3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation
Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri
CİHAN ULAŞ
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Navigation based on inertial sensor data using deep learning techniques
Ataletsel sensör verileriyle derin öğrenme teknikleri kullanılarak navigasyon
MUHAMMET SERHAT SOYER
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET CENGİZ ONBAŞLI
- Kente etik perspektiften bir bakış: Yeni Kentsel Gündem'in değerlendirilmesi
Evaluating the city from an ethical perspective: An assessment of the New Urban Agenda
DENİZ YILDIZ ŞİRİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
MimarlıkEskişehir Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE GÜNSELİ DEMİRKOL
- An Evaluation of settlement policies towards national space in terms of globalization and localization
Globalleşme ve yerelleşme bağlamında ülkesel mekana yönelik yerleşim politikalarının değerlendirilmesi
TOLGA ÇİLİNGİR
Doktora
İngilizce
2001
Şehircilik ve Bölge PlanlamaDokuz Eylül ÜniversitesiŞehir Planlama Ana Bilim Dalı
PROF.DR. CEMAL ARKON
- Urban transformation as political and ideological intervention in space: A case study in Diyarbakır
Mekana politik ve ideolojik bir müdahale olarak kentsel dönüşüm: Diyarbakır örneği
DİREN TAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
SosyolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiSosyoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BARIŞ MÜCEN