Quasi-linearization scheme in articulated mechanisms
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 24456
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET DENKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol teorisi, Geri beslemeli doğrusallaştırma, Robotlar, Nonlinear control theory, Feedback linearization, Robots
- Yıl: 1992
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet Çok eklemli robot düzeneklerinde yüksek kinematik ve dinamik karmaşıklık ve durumlar arası etkileşim bulunmaktadır. Son on yılda doğrusal olmayan kon trol teorisi alanında birçok çalışma yapılmış ve bunların büyük çoğunluğu geri beslemeli doğrusallaştırma konusuna adanmıştır. Bu tezde geri beslemeli doğrusallaştırma sonuçları kullanılmış ve soruna daha basit bir çözüm önerisi getirilmiştir. Çalışmada, uygun doğrusal olmayan kon- trolcüyü bulmak için yordam, önerilen kontrol yönteminin sezgisel açıklaması ve Tek- Girdi- Tek- Çıktılı ve Çok- Girdi- Çok- Çıktık sistemler üzerinde benzetimlerle yöntemin doğrulanması sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
IV Abstract Multi-link articulated mechanisms exhibit high kinematic and dynamical com plexities and coupled states. During the last decade there have been many re searches in the field of nonlinear control theory and most of them were dedicated to feedback linearization. This thesis makes use of the results of feedback linearization and proposes a simpler solution to the problem. The work consists of the algorithm to find the appropriate nonlinear controller, a discussion on the heuristics of the proposed scheme, and justification via simulations on both SISO and MIMO systems.
Benzer Tezler
- Dört zamanlı türbaşarj direk püskürtmeli bir dizel motorunun bilgisayar ile sümülasyonu
Computer aided simulation of a fourstroke turbocharged direct-anjection diesel engine
MUSTAFA BALCI
- Pazarköy (Isparta ili) ve dolayının jeolojisi
Başlık çevirisi yok
MAHMUT MUTLUTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMineraloji-Petrografi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YÜCEL YILMAZ
- Ankara ili Gölbaşı ilçesi köyleri içme ve kullanma suyu temini üzerinde bir araştırma
A Research on rural domestic water supplies in the villages of Gölbaşı district of Ankara
NEŞE KADIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Halk SağlığıAnkara ÜniversitesiKültürteknik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN YILDIRIM
- Çift diyodlu simetrik olmayan bir gunn osilatörünün çalışma karakteristiklerinin teorik ve deneysel incelenmesi
Theoretical and experimental analysis of an asymmetrically loaded two-diode gunn oscillator
CEVDET IŞIK
Doktora
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. BİNGÜL YAZGAN