Developing a model based mobile robotics post-perception module
Mobil robotik uygulamalarında kullanmak üzere bir olasılıksal algılama sonrası işleme birimi geliştirilmesi
- Tez No: 245995
- Danışmanlar: PROF. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Bütün otonom robotlar verilen görevlerine bulundukları ortamdan algılar toplayarak başlarlar. Algılar kesin olarak bilinebilirse, insan robot iletişiminden üst seviye görev planlama gibi bir çok ileri araştırma alanı üzerinde çalışılabilir. Ancak önceki çalışmalar algıları eksiksiz ve kesin olarak toplanmasının oldukça güç olduğunu göstermiştir.Başta gelen problemlerden birisi ortamda bulunan ilgilsiz nesnelerin işaretçiler olarak algılanmasıdır. Temelde algılayıcıların mükemmel olmayan doğası gereği oluşan, alt seviye algılama algoritmalarındaki belirsizliklerin telafi edilmesi için çeşitli yöntemler uygulanması gereklidir. Bu açıdan bakıldığında robot pozisyonlaması literatürünün tamamının alt seviye algılayıcılarının getirdikleri belirsizliklerin çözülmesi amacı taşıdığı söylenebilir. Zira mükemmel algılar var olabilseydi, pozisyonlanma en basit yöntemlerle bile çözülebilirdi.Bu tezin amacı alt seviye görsel algılama birimleri ile yüksek seviye birimler arasında çalışarak, hatalı algılanmış nesneleri seçip ilgili algıları silebilecek bir algoritma geliştirilmesidir. Belirli bir grup nesneden ve hatalı algılardan bahsetmek ilk bakışta önerilen çözümün son derece ortam bağımlı olduğunu düşündürebilir. Ancak gerçek pozisyon bilgisi yerine meta posizyon bilgisinin kullanılması önerilen yöntemin olasılıksal alt yapısındaki birkaç parametrenin ayarlanamsıyla kolayca başka ortamlarda da kullanılabilmesini sağlar. İki farklı ortamda gerçekleştirilmiş deneyler önerilen yöntemin kolayca genellebildiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
All autonomous robots need to gather information about their surroundings. Once information about the environment is accurately extracted a great deal of further research is possible ranging from human computer interaction to high level action planning. However experience indicates achieving accurate perception can be a challenging problem.One of the problems is erroneous perception of the unrelated features of the environment as landmarks. Due to imperfect nature of sensors, methods should be developed to compensate for the uncertainties introduced by the low level perception algorithms. Looking from this point of view, the self localization literature may be seen as an effort to resolve the uncertainties introduced by lower level perception algorithms.This thesis proposes an algorithm to work between low level visual detection algorithms and higher level modules of a robot. The algorithm aims to select and remove erroneous perception information generated due to misplaced landmarks. Defining landmarks and correct locations for landmarks might sound very environment dependent at first. However this is not the case due to the generic definition of a landmark and correct location. Using the meta pose instead of a specific pose as the state space, the method becomes easily portable with a few alterations in the parameters of the underlying probabilistic framework. Experiments are performed in two different environments to show general nature of the proposed algorithm.
Benzer Tezler
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı
Simulator design with Unity game engine
CİHAD DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods
Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi
AYKUT ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Dört bacaklı mobil robotlarda yürüme analizi ve yol izleme
Gait analysis and path tracking for four legged mobile robots
OSMAN DARICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ