Geri Dön

Developing a model based mobile robotics post-perception module

Mobil robotik uygulamalarında kullanmak üzere bir olasılıksal algılama sonrası işleme birimi geliştirilmesi

  1. Tez No: 245995
  2. Yazar: CAN KAVAKLIOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 110

Özet

Bütün otonom robotlar verilen görevlerine bulundukları ortamdan algılar toplayarak başlarlar. Algılar kesin olarak bilinebilirse, insan robot iletişiminden üst seviye görev planlama gibi bir çok ileri araştırma alanı üzerinde çalışılabilir. Ancak önceki çalışmalar algıları eksiksiz ve kesin olarak toplanmasının oldukça güç olduğunu göstermiştir.Başta gelen problemlerden birisi ortamda bulunan ilgilsiz nesnelerin işaretçiler olarak algılanmasıdır. Temelde algılayıcıların mükemmel olmayan doğası gereği oluşan, alt seviye algılama algoritmalarındaki belirsizliklerin telafi edilmesi için çeşitli yöntemler uygulanması gereklidir. Bu açıdan bakıldığında robot pozisyonlaması literatürünün tamamının alt seviye algılayıcılarının getirdikleri belirsizliklerin çözülmesi amacı taşıdığı söylenebilir. Zira mükemmel algılar var olabilseydi, pozisyonlanma en basit yöntemlerle bile çözülebilirdi.Bu tezin amacı alt seviye görsel algılama birimleri ile yüksek seviye birimler arasında çalışarak, hatalı algılanmış nesneleri seçip ilgili algıları silebilecek bir algoritma geliştirilmesidir. Belirli bir grup nesneden ve hatalı algılardan bahsetmek ilk bakışta önerilen çözümün son derece ortam bağımlı olduğunu düşündürebilir. Ancak gerçek pozisyon bilgisi yerine meta posizyon bilgisinin kullanılması önerilen yöntemin olasılıksal alt yapısındaki birkaç parametrenin ayarlanamsıyla kolayca başka ortamlarda da kullanılabilmesini sağlar. İki farklı ortamda gerçekleştirilmiş deneyler önerilen yöntemin kolayca genellebildiğini göstermektedir.

Özet (Çeviri)

All autonomous robots need to gather information about their surroundings. Once information about the environment is accurately extracted a great deal of further research is possible ranging from human computer interaction to high level action planning. However experience indicates achieving accurate perception can be a challenging problem.One of the problems is erroneous perception of the unrelated features of the environment as landmarks. Due to imperfect nature of sensors, methods should be developed to compensate for the uncertainties introduced by the low level perception algorithms. Looking from this point of view, the self localization literature may be seen as an effort to resolve the uncertainties introduced by lower level perception algorithms.This thesis proposes an algorithm to work between low level visual detection algorithms and higher level modules of a robot. The algorithm aims to select and remove erroneous perception information generated due to misplaced landmarks. Defining landmarks and correct locations for landmarks might sound very environment dependent at first. However this is not the case due to the generic definition of a landmark and correct location. Using the meta pose instead of a specific pose as the state space, the method becomes easily portable with a few alterations in the parameters of the underlying probabilistic framework. Experiments are performed in two different environments to show general nature of the proposed algorithm.

Benzer Tezler

  1. Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları

    Controlled lagrangian methods and applications

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  2. Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı

    Simulator design with Unity game engine

    CİHAD DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  3. Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods

    Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi

    AYKUT ÖZDEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  4. Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi

    Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design

    BÜŞRA DALKILINÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  5. Dört bacaklı mobil robotlarda yürüme analizi ve yol izleme

    Gait analysis and path tracking for four legged mobile robots

    OSMAN DARICI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ