PID controller design for first order unstable time delay systems
Birinci dereceden zaman gecikmeli ve kararsız sistemler için PID denetleyici tasarımı
- Tez No: 246569
- Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 120
Özet
Bu tezin kapsamında birinci dereceden anahtarlamalı, kararsız ve zaman gecikmeli sistemler için orantısal denetleyici (P), orantısal-tümlevsel denetleyici (PI) ve orantısal-türevsel denetleyici benzeri (PD-like) denetleyici tasarımı problemlerinden bahsedilmiştir. Bu tip denetleyiciler için problemi iki adımda çözüyoruz. İlkinde, bahsedilen sistem grubu için farklı yaklaşımlar kullanarak geribesleme sisteminin kararlılığını sağlayacak denetleyici kümesi bulunmuştur. Daha sonra, bu kümenin içerisinden istenen özellikleri sağlayan uygun denetleyici seçilmiştir.Tezin ilk kısmında kazanç ve faz paylarını maksimize edecek PI denetleyici tasarımı üzerine yoğunlaştık. Kazanç ve faz paylarını azami yapmak için P denetleyicinin yeterli olduğunu gözlemledik. Daha sonra anahtarlamalı ve zaman gecikmeli sistemler için denetleyici tasarımı konusuna geçtik. Bunun için, Yan-Ozbay 2008 makalesinde verilen oturma zamanı hesabını temel alan kararlılık koşulları kullanıldı. Bu yöntem kullanılarak, uygun bir P ve PD benzeri denetleyici bulunabildi, ancak uygun bır PI denetleyici bulunamadı. Son olarak, PD benzeri denetleyiciler üzerinde yoğunlaştık. Önerilen yöntemle PD benzeri ( birinci dereceden kararlı) denetleyici parametreleri bulundu, bu denetleyici tipi için zamanda benzetim yapılarak korunumluluk analizi yapıldı ve elde edilen PD benzeri denetleyiciler literatürde bulunan alternatif tasarım teknikleri ile karşılaştırıldı. Sonuçlar hesaplanan oturma zamanı üst sınırının benzetimler yardımıyla bulunan alt sınıra oldukça yakın olduğunu gösteriyor.
Özet (Çeviri)
In this thesis, problem of designing P, PI and PD-like controllers for switched first order unstable systems with time delay is studied. For each type of controller, the problem is solved in two steps. First, the set of stabilizing controllers for the class of plants considered is determined using different approaches. Then, an appropriate controller inside this set is chosen such that the feedback systems satisfies a desired property, which is for example gain and phase margin maximization or the dwell time minimization. In the first part, we focus on PI controllers and tune the PI controller parameters in order to maximize the gain and phase margins. The observations in this part show that a P controller is adequate to maximize gain and phase margins. Then, we move on to the problem of tuning P, PI and PD-like (first order stable) controller parameters such that the switched feedback system is stabilized and the dwell time (minimum required time between consequent switchings to ensure stability) is minimized. For this purpose, a dwell-time based stability condition is used for the class of switched time delay systems. We show that a proportional controller can be found with this method, but a PI controller is not feasible. Finally, we focus on the design of PD-like controllers for switched first order unstable systems with time delays. The proposed method finds the values of PD-like (first order stable) controller parameters which minimize an upper bound of the dwell time. The conservatism analysis of this method is done by time domain simulations. The results show that the calculated upper bound for the dwell time is close to the lower bound of the dwell time observed by simulations. In addition, we compare the obtained PD-like controller results with some alternative PD and first order controller design techniques proposed in the literature.
Benzer Tezler
- İntegratörlü ve kararsız süreçler için maksimum hassasiyet kullanarak I-PD denetleyici tasarımı
I-PD controller design for integarting and unstable processes based on maximum sensitivity
RIDVAN KENANOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Analitik kesirli mertebe PID kontrol tasarımı: manyetik askı sistemine uygulanması
Analytical fractional order PID controller design: Case study on magnetic leviaton system
SERGEN BERKAY KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- PI ve PID kontrolör tasarımı için genelleştirilmiş kararlılık bölgelerinin oluşturulması
PI and pID controller design based on generalized stability boundary locus
SERDAL ATİÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Design of first order controllers for a flexible robot arm with time delay
Zaman gecikmeli esnek robot kolu için birinci dereceden kontrolör tasarımı
GÖKÇE KURALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU