Yörüngeye dayalı SLAM probleminde topolojik haritalama yöntemi
Topological mapping method in trajectory-oriented SLAM
- Tez No: 246794
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Bu tezin amacı GTTH (Global Tutarlı Alan Taraması) metodunun analiz edilmesi, bu metoda göre bir ağ yapısının oluşturulması ve mobil bir robotun çizdiği yörüngede başa dönerek tamamladığı tur boyunca tanımlamış olduğu pozları doğru olarak kestirip kestiremediğinin simüle edilmesidir. Algoritmanın temeli, robot pozlarına ve bu robot pozlarının arasında ilişkilerin doğru tanımlanmasına dayanmaktadır. İlk tip poz ilişkisi odometri ölçüm verilerinden doğrudan tanımlanabilmektedir. Ancak ölçüm sırasında yapılabilen hatalar bu ölçümlerin tek başına yetersizliğini ortaya koymaktadır. İkinci tip poz ilişkisi, alan tarama çiftlerinin örtüştürülmesi ile oluşturulur ve hata değeri daha düşüktür. Poz ilişkileri tanımlandıktan sonra yapılan işlem, graf teoriden yola çıkılarak kurulan ağ yapısındaki pozların adım adım kestirilmesidir. İki tip ağ yapısı incelenmiş olup bunlardan birincisi sadece odometri sonuçlarının simüle edilmesi ile oluşturulmuş, ikincisi ise hem odometri hem de alan taraması örtüşmesi sonuçlarının simüle edilmesi ile elde edilmiştir. İki simülasyon sonucunda da ortaya çıkan yeni pozların gerçek pozlara yakınsadığı gözlenmiştir ancak ikinci simülasyonun yörünge korumada daha başarılı olduğu gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
The goal of this thesis is to analyze the GCSA (Globally Consistent Range Scan Alignment) method, to build a network according to this method and derive the simulation results of the pose estimations for a mobile robot completing its trajectory at the point where it has started it. The algorithm is based on the robot poses and the correct definitions of the pose relations. The first kind of pose relations is derived via odommetry measurements. Nevertheless, these results alone produce cumulative errors. The second kind of pose relations is obtained by aligning two range scans and as a result the error factor is decreased. After calculating the pose relations, the poses are estimated according the graph theory recursively. Two types of networks have been examined, the first network consists of the pose relations attained with the simulation results of the odommetry measurements, and the second network is formed with the simulation results of both the odommetry and scan range alignment. The outcomes of the two simulations introduce convergence to the correct poses but the second simulation resulted in a better trajectory estimation.
Benzer Tezler
- Güncel görüntüye dayalı eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemlerinin farklı veri kümeleri üzerindeki performans analizi
Performance analysis of state of the art visual simultaneous localization and mapping methods on different datasets
ÖMER FARUK YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKKI ALPARSLAN ILGIN
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI
- Robust idss design for IoT based on smart algorithms
Akilli algoritmalara dayali nesnelerin interneti için dayanikli İdS tasarimi
TAMARA SAAD MOHAMED AL-JANABI
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAksaray ÜniversitesiElektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEZGİN AYDIN
- Automatic determination of joint trajectories and adaptive control for a robotic arm
Başlık çevirisi yok
LUCİANO CASAGRANDE
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS
- Orbit size dependent return flow estimation for closed loop supply chains
Kapalı çevrim tedarik zincirlerinde yörünge büyüklüğüne bağlı geri dönüş hızının tahmini
SEVAL ATA DEMİRKAN
Doktora
İngilizce
2024
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYBEK KORUGAN
PROF. DR. MEHMET MURAT FADILOĞLU