Kinematical and dynamical modelling and design of a multimodal mobile robot
Çok modlu bir mobil robotun kinematik ve dinamik modellenmesi ve tasarımı
- Tez No: 251243
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu çalışmada değişik ortamlarda çalışabilecek bir mobil robotun tasarlanması ve modellenmesi gerçekleştrilmiştir. Çalışma gereksinimlerini karşılayacak yenilikçi bir tasarım yapılmış ve bu tasarımın yapısal, kinematik ve dinamik analizleri gerçekleştirilmiştir. Bu analizler enerji gereksinimlerini minimuma indirecek komponentlerin seçilmesine imkan vermiştir. Robotun prototipinin üretilmesi ve imalat esnasında mümkün olduğunca zorluklarla karşılaşmamak için ticari olarak hazır bulunan bileşenler seçilmiş, optimum ve modüler bir tasarım gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design and modeling of a kind of multimodal mobil robot which can move in different environmental conditions have been performed. An innovative design have been prepared to meet the design necessities considering the structural, dynamical and kinematical analysis of the mobile robot. These analysis lead us to choose appropriate system componenets that minimize the energy requirements. In order for manufacturing of this mobile robot to be managed without facing any difficulties, comercially available components have been chosen and optimum and modular design has been accomplished.
Benzer Tezler
- Yürüme zorluğu çeken çocuklar için destek sistemi gerçekleştirilmesi
Reali̇zati̇on of a walki̇ng support system for chi̇ldren who face di̇sabi̇li̇ti̇es i̇n walki̇ng
OSMAN ÜLKİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
- Mechanics and thermal modeling of micro milling
Mikro frezelemenin mekaniği ve ısı modellemesi
ALİ MAMEDOV
Doktora
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiKoç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU
- GNSS ağlarında GPS hassas nokta konumlama (GPS-PPP) tekniği yaklaşımlı çözümler
GPS precise point positioning (GPS-PPP) technique solutions in GNSS networks
TAYLAN ÖCALAN
Doktora
Türkçe
2015
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN SOYCAN
- Investigation of biodiesel production from safflower oil
Aspir yağından biyodizel eldesinin araştırılması
WALEED OSMAN MUSTAFA MOHAMMED AHMED
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
EnerjiAnadolu ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN FERDİ GERÇEL
- Kinematics of the nappes ın the Sultan Mountains and Beyşehir Hoyran nappes
Sultan Dağları ve Beyşehir Hoyran naplarının kinematik özellikleri
EFE CAN UNGUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Jeoloji MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TALİP GÜNGÖR
- Statistical analysis of force distribution on the plantar foot during quiet stance
Sakin duruş sırasında ayak tabanındaki kuvvet dağılımlarının istatistiksel analizi
OKAN ALKAN
Doktora
İngilizce
2015
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SENİH GÜRSES
PROF. DR. IŞIK HAKAN TARMAN