Geri Dön

Kinematical and dynamical modelling and design of a multimodal mobile robot

Çok modlu bir mobil robotun kinematik ve dinamik modellenmesi ve tasarımı

  1. Tez No: 251243
  2. Yazar: BİRKAN TUNÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Bu çalışmada değişik ortamlarda çalışabilecek bir mobil robotun tasarlanması ve modellenmesi gerçekleştrilmiştir. Çalışma gereksinimlerini karşılayacak yenilikçi bir tasarım yapılmış ve bu tasarımın yapısal, kinematik ve dinamik analizleri gerçekleştirilmiştir. Bu analizler enerji gereksinimlerini minimuma indirecek komponentlerin seçilmesine imkan vermiştir. Robotun prototipinin üretilmesi ve imalat esnasında mümkün olduğunca zorluklarla karşılaşmamak için ticari olarak hazır bulunan bileşenler seçilmiş, optimum ve modüler bir tasarım gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, design and modeling of a kind of multimodal mobil robot which can move in different environmental conditions have been performed. An innovative design have been prepared to meet the design necessities considering the structural, dynamical and kinematical analysis of the mobile robot. These analysis lead us to choose appropriate system componenets that minimize the energy requirements. In order for manufacturing of this mobile robot to be managed without facing any difficulties, comercially available components have been chosen and optimum and modular design has been accomplished.

Benzer Tezler

  1. Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü

    Modeling simulation control of an industrial robot

    OSMAN CANBERİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AHMET KUZUCU

  2. Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi

    Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling

    MUSTAFA TOLGA YAVUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Bir nörolojik rehabilitasyon robotunun modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and control of a neurological rehabilitation robot

    MUHAMMED YUSUF KORKUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyonİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Detailed study of satellite kinematics and dynamics

    Uydu kınematiği ve dinamiğinin ayrıntılı çalışması

    YUSUR TAKLEEF JASM ALALWAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş Üniversitesi

    Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SEFER KURNAZ

  5. Kolun biyomekanik modelinin oluşturulması ve dinamik analizi

    Biomechanical modelling and dynamic analysis of the arm

    MEHMET PARLAK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    BiyomühendislikErciyes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM UZMAY