Kinematical and dynamical modelling and design of a multimodal mobile robot
Çok modlu bir mobil robotun kinematik ve dinamik modellenmesi ve tasarımı
- Tez No: 251243
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada değişik ortamlarda çalışabilecek bir mobil robotun tasarlanması ve modellenmesi gerçekleştrilmiştir. Çalışma gereksinimlerini karşılayacak yenilikçi bir tasarım yapılmış ve bu tasarımın yapısal, kinematik ve dinamik analizleri gerçekleştirilmiştir. Bu analizler enerji gereksinimlerini minimuma indirecek komponentlerin seçilmesine imkan vermiştir. Robotun prototipinin üretilmesi ve imalat esnasında mümkün olduğunca zorluklarla karşılaşmamak için ticari olarak hazır bulunan bileşenler seçilmiş, optimum ve modüler bir tasarım gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design and modeling of a kind of multimodal mobil robot which can move in different environmental conditions have been performed. An innovative design have been prepared to meet the design necessities considering the structural, dynamical and kinematical analysis of the mobile robot. These analysis lead us to choose appropriate system componenets that minimize the energy requirements. In order for manufacturing of this mobile robot to be managed without facing any difficulties, comercially available components have been chosen and optimum and modular design has been accomplished.
Benzer Tezler
- Parçacık filtresi ile işbirlikçi arazi tabanlı navigasyon
Cooperative terrain based navigation with particle filter
ZİYA UYGAR YENGİN
Doktora
Türkçe
2026
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- İçten yanmalı motorlar için farklı çalışma modlarına sahip bir supap kontrol mekanizması geliştirilmesi
Development of a multi-mode valve control mechanism for internal combustion engines
MERVE ÜNGÖR
Doktora
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMAL BAYKARA
- Control and guidance of an unmanned sea surface vehicle
Bir insansız su üstü aracının güdüm ve denetimi
KENAN AHISKA
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ