14 serbestlik dereceli iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü
Dynamic walking control of a 14 dof biped
- Tez No: 251291
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Bu tezde iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü üzerine yapılmış araştırmaların sonucunda elde edilen bilgilerin teorik uygulaması gerçekleştirilmiştir. ADAMS yazılımı kullanılarak 14 serbestlik dereceli robot mekanizmasının fiziksel modeli elde edilmiştir. MATLAB yazılımı kullanılarakta kontrolcüler tasarlanmıştır. Robot ileri-geri dinamik yürüme, merdiven çıkma-inme, yürürken dinamik dönme, yan yan yürüme hareketlerini yapabilmektedir. Adım boyları ve periyodları istenildiği gibi değiştirilerek esnek yürüme hareketleri sağlanabilmektedir. Tasarlanan kontrolcüler kinematik ve dinamik parametrelerdeki değişimlere göre adapte edilebilmektedir. Bu çalışmada uygulanan metodların dışında literatürde mevcut diğer metodların bazılarının uygulama sonuçları gösterilmiş bazılarana da referanslar verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, theoretical application of dynamic walking control of a biped is done with the knowledge gained by literature survey. Physical modelling of a 14 DOF robot mechanism is done with the aid of ADAMS software. Controllers are designed with the aid of MATLAB software. The robot is able to walk dynamically forward and backward, is able to turn dynamically while walking, is able to walk upstairs and downstairs and is able to walk sidewards. Designed controllers allow us to change foot steps and periods while walking which increases flexibilty in the movement. The controllers can also be adapted to the changes in the kinematic and dynamic parameters. Results of some of the existing methods in the literature which are not used in this work are given as an information and references are given for the others.
Benzer Tezler
- Simulation of biped locomotion of humanoid robots in 3D space
İnsansi robotlarin 3 boyutlu uzayda 2 ayakli hareketinin benzetimi
GÖKCAN AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Design of a controller for a biped robot in the lateral plane
İki ayaklı robot için ön düzlemde kontrolcü tasarımı
DAVUT AKDAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUniversity of Salford ManchesterElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. G. A. MEDRANO CERDA
- Tekerlek içi motora sahip elektrikli bir aracın aktif süspansiyon sisteminin PID ve bulanık mantık yöntemleri kullanarak karşılaştırmalı kontrolü
A comparative study on the control of the active suspension system of an electric vehicle with in-wheel motor by using PID and fuzzy logic methods
MUSTAFA TAYYIP TOKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mühendislik BilimleriBursa Uludağ ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET YILDIZ
- Kalın çubukların titreşim frekansları ve dinamik stabilitesinin sonlu elemanlar yöntemiyle analizi
Vibration frequencies and dynamic stability of thick beams by finite element method
ALİ BAHÇIVAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEDAT KARADAĞ