Design and development of a mechanically adjustable linear torsion spring using cams
Yay sabiti ayarlanabilir lineer burmalı yayın kam üzerine sarılan ip mekanizması ile tasarımı ve imalatı
- Tez No: 255128
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DİLEK FUNDA KURTULUŞ, YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Yay sabiti ayarlanabilir lineer yaylar robotik çalışmalarında önemli kullanım alanları bulmaktadır. Ayarlanabilir yaylar robotlara iki temel amaç için uygulanmaktadır; yürüyen-koşan robotlar ve uzuv protezlerinde enerji verimini artırmak ve endüstriyel robotlarda güvenli insan-robot etkileşimi sağlamak. Bu konuda iskelet-kas sisteminden esinlenen ve düşman olarak çalışan yaylar metodu diye isimlendirilen matematiksel bir metot bulunmaktadır. Fakat bu çözüm, yay karakteristiği parabolik olan iki tane lineer olmayan yay gerektirmektedir ve bu tür yaylar piyasada kolaylıkla bulunamamaktadır. Literatürde bu yaylar için çeşitli çözümler sunulmuştur. Bu tez çalışmasında, problem kam üzerine sarılan ip mekanizması ile çözülmektedir. Bu şekilde çalışan iki değişik ayarlanabilir yay tasarlanmış, imal edilmiş ve elde edilen yaya karakteristiklerinin doğrusallığı fiziksel olarak test edilmiştir. Deney sonuçları imal edilen yayın değişik yay sertliklerinde lineer yay davranışı sergilediğini göstermiştir. Bu tezde, birbirine düşman çalışan yaylar metodunun dışında ayarlanabilir lineer yay elde etmek için üç yeni metot daha sunulmaktadır. Bu üç yeni metot sırasıyla asılı ağırlıklar, üstel karakteristikli yay ve lineer yay kullanmaya dayanmaktadır. Tez kapsamında, bu üç yeni metot için ilk örnekler imal edilmemiş fakat kam üstüne sarılan ip mekanizması ile örnek tasarımları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Linear springs with variable stiffnesses find some key roles in robotic applications. They are implemented into robotic devices for two main reasons, to increase energy efficiency of walking-running robots and prosthesis, and to get safe human-robot interaction at industrial robots. Being inspired from the human actuation system, a mathematical method to get mechanically adjustable linear springs is noted in the literature; antagonistically working two quadratic springs method. But the proposed solution requires two non-linear springs with quadratic spring characteristics and they are not readily available. Several solutions have been noted in the literature for the acquisition of such non-linear springs. At this thesis work, the solution is realized with a string wrapping around cam mechanism. Two different prototypes were designed and constructed and the second one was physically tested to validate the linear spring behavior. The results displayed good linear spring characteristics with different levels of adjustable spring stiffness. Beside the antagonistically working two quadratic springs method, three novel methods to get mechanically adjustable linear springs are introduced at this thesis. They are based on using hanging weights, an exponential characteristic spring and a linear translation spring respectively. The real prototypes were not manufactured but sample designs using string wrapping around cam mechanisms are made.
Benzer Tezler
- Sincap kafesli asenkron makinenin rotor alan yönlendirmeli kontrolü
Rotor field-orientation control of a squirrel cage induction machine
SAFFET ALTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Elektrik motoru seçim kriterleri ve kontrol organına bir limiter konulmuş motorun optimal parametrelerinin simpleks metodu ile tayini
Başlık çevirisi yok
VOLKAN ÇAKMAKÇI
- Klasik ve alternatif titreşim yutucuların incelenmesi
Investigating the classical and alternative vibration absorbers
RIDVAN DOĞRU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK
- Çeşitli katkılı ve katkısız polimer yatakların sürtünme ve aşınma karakteristiklerinin deneysel tayini
Başlık çevirisi yok
VEDAT TEMİZ
Doktora
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA GEDİKTAŞ
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK