Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
- Tez No: 255384
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu tezin amacı, eklem esnekliği göz önüne alınmış ve kısıtlı ortamlarda çalışan paralel manipülatörler için kuvvet ve hareket kontrolü sağlayacak bir kontrol metodu geliştirmektir.Esnek bir eklem modellenmiş ve Lagrange formülasyonu kullanılarak paralel manipülatörün hareket denklemleri çıkarılmıştır. Aktif eklemlerdeki yapısal sönüm, pasif eklemlerdeki viskoz sürtünme ve eyletici rotorunun sönümü de dikkate alınmıştır. Bir esnek eklemli manipülatörde, kontrol torklarının esneklikten dolayı manipülatör ucundaki temas kuvvetleri ve ivmelere ani etki yapamadığı için, ivme seviyesindeki dinamik denklemlerin tekil olduğu gösterilmiştir. Tekil denklemlerin çözümü için kapalı nümerik integral metodoları kullanılmıştır.Metodun performansını göstermek için, örnek olarak iki bacaklı, üç serbestlik dereceli, kısıtlanmış ve esnek eklemli düzelmsel bir paralel manipülatör ele alınmıştır.
Özet (Çeviri)
The purpose of the thesis is to achieve a hybrid force and motion control method of parallel manipulators working in a constrained environment, in the presence of joint flexibility that occurs at the actuated joints.A flexible joint is modeled and the equations of motion of the parallel manipulator are derived by using the Lagrange formulation. The structural damping of the active joints, viscous friction at the passive joints and the rotor damping are also considered in the model. It is shown that in a flexible joint manipulator, the acceleration level inverse dynamic equations are singular because the control torques do not have instantaneous effect on the manipulator end-effector contact forces and accelerations due to the flexibility. Implicit numerical integration methods are utilized for solving the singular equations.As a case study, a two legged constrained planar parallel manipulator with three degrees of freedom is simulated to illustrate the performance of the method.
Benzer Tezler
- Performans yönetimi için dinamik bir stratejik kontrol modeli
A Dynamic strategic control model for performance management
SEÇKİN POLAT
Doktora
Türkçe
1992
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. MEHMET HALUK ERKUT
- Düşük bir hızlarında konuşma kodlama ve uygulamaları
Low bit rate speech coding and applications
TARIK AŞKIN
Doktora
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY
- Çifte kaynak kısıtlı grup teknolojisi üretim sistemlerinin bozucu faktörlere dayanıklı tasarımı
Robust design of dual resource constrained group technology production systems
MUSTAFA AKHUN
Doktora
Türkçe
1999
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Design and deployment of deep learning based fuzzy logicsystems
Derin öğrenme tabanlı bulanık sistemlerin geliştirilmesi ve uygulanması
AYKUT BEKE
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Data-driven delay estimation and anomaly detection: A study on European and Turkish air traffic
Veri güdümlü gecikme tahmini ve anomali tespiti: Avrupa ve Türkiye hava trafiği üzerine bir çalışma
MUHAMMET AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. EMRE KOYUNCU