Motion estimation of planar curves and their alignment using visual
Düzlemsel eğrilerin hareket kestirimi ve görme tabanlı kontrol kullanılarak hizalanması
- Tez No: 259007
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Matematik, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Hareket kestirimi ve görme tabanlı kontrol yakın zamanda hızla ilerleme gösteren araştırma alanlarıdır. Görsel hareket kestirimi hareket parametrelerinin görsel veri kullanılarak belirlenmesidir. Öte yandan, görme tabanlı kontrol ise görüntünün geri beslemeli robot kontrolünde kullanımını ifade eder. Noktalar, doğrular gibi basit geometrik özniteliklere sahip nesnelerle bu problemlerin çözümü daha kolaydır. Ancak, bu tür basit özniteliklerden yoksun eğrisel nesnelerle uğraşırken bu problemler belirli zorluklar ortaya çıkarmaktadır.Bu tezde nesne sınır verisini kullanan özgün yöntemler önerilmektedir. Nesne sınırları düzlemsel cebirsel eğrilerle modellenmektedir. Hareket kestirimi ve görme tabanlı kontrolde kullanılan öznitelikleri elde etmek için cebirsel eğrilerin ayrıştırılmasından yararlanılmaktadır. Hareket kestirimi algoritması ayrıştırma sonucunda elde edilen doğru çarpanlarının parametrelerini kullanırken, görme tabanlı kontrol yöntemi ise doğruların kesişim noktalarından yararlanmaktadır. Hareket kestirimi algoritması benzetim ve deneylerle desteklenmiştir. Düzlemsel nesnelerin hizalanması için geliştirilen görme tabanlı kontrol algoritması ise hem 6 serbestlik dereceli Puma 560 robotuyla gerçekleştirilen benzetimler hem de 2 serbestlik dereceli SCARA robot üzerinde gerçekleştirilen deneylerle test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar oldukça başarılıdır.
Özet (Çeviri)
Motion estimation and vision based control have been steadily improving research areas recently. Visual motion estimation is the determination of underlying motion parameters by using image data. Visual servoing on the other hand refers to the closed loop control of robotic systems using vision. Solving these problems with objects that have simple geometric features, such as points and lines is rather easy. However, these problems may imply certain challenges when we deal with curved objects that lack such simple features.This thesis proposes novel vision based estimation and control techniques that use object boundary information. Object boundaries are represented by planar algebraic curves. Decomposition of algebraic curves are used to extract features for motion estimation and visual servoing. Motion estimation algorithm uses the parameters of line factors resulting from the decomposition of the curve whereas visual servoing method employs the intersections of lines. Motion estimation algorithm is verified with several simulations and experiments. Visual servoing algorithm developed for the arbitrary alignment of a planar object is tested both with simulations on a 6 DOF Puma 560 robot and experiments on a 2 DOF SCARA robot. Results are quite promising.
Benzer Tezler
- Eğri eksenli çubuklarda çatlak modellemesi
Crack modelling in curved rods
UĞURCAN EROĞLU
Doktora
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ
- Türkiye'deki mevcut betonarme binaların depremlerde hasargörebilirliğinin istatistiksel kestirimi
Statistical evaluation of the fragility of existing RC buildings in turkey under seismic loads
ÜLGEN MERT TUĞSAL
Doktora
Türkçe
2016
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BEYZA TAŞKIN AKGÜL
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Load estimation using digital particle image velocimetry data for flapping wing aerodynamics
Çırpan kanat aerodinamiği uygulamaları için, parçacık izleyerek hız belirleme yöntemi ile elde edilen verilerden kuvvet tahmini
ONUR PAÇA
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURİYE LEMAN OKŞAN ÇETİNER YILDIRIM
- Object-oriented robot simulation
Nesneye yönelik robot benzetimi
HALUK ZONTUL
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK