Object-oriented robot simulation
Nesneye yönelik robot benzetimi
- Tez No: 35474
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
oz NESNEYE- YÖNELİK ROBOT BENZETİMİ ZONTUL, Haluk Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Aydın Ersak Ocak 1994, 80 sayfa Bu tezin amacı, nesneye-yönelik bir robot benzetim bilgisayar yazılım paketinin tasarlanması ve gerçekleştirilmesidir. Tasarım aşamasında daha önce yapılan çalışmalarda geliştirilen nesneye-yönelik yöntemler ve bu yöntemlerin robotik alanına uygulanışı incelenmiştir. Paket programın sınanması amacıyla çözülmüş eylem hız denetimi ve melez kuvvet/konum yöntemleri iki eklemli düzlemsel bir robot kola uygulanmıştır. Bu yöntemler robot kolları sırasıyla engelsiz ve engelli ortamlarda denetlerler. Yukarıdaki denetim yöntemleri dışında, robot değişkenlerinin kestiriminde çok katlı algılama yapay sinir ağlarının kullanılması araştırılmıştır. Bu çalışmada çok katlı algılama ağı doğrusal en az kareler kestirimi yapabilecek şekilde eğitilmiştir. Kestirim yoluyla elde edilen değişkenler tek-eklemli bir robotun denetiminde kullanılmıştır. vBilgisayar benzetim paketinin gerçekleştirilmesinde C++ bilgisayar programlama dili kullanılmıştır. Anahtar Sözcükler : Robotik, Robot Denetimi, Nesneye- Yönelik Robot Benzetimi Bilim Dalı Sayısal Kodu :6 19.04.02 vı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT-ORIENTED ROBOT SIMULATION ZONTUL, Haluk M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Aydın Ersak January 1994, 80 pages The objectives of this thesis are to design and implement an object- oriented robot simulation software package. Object oriented methods developed in the earlier research studies and their applications to robotics field are studied during the design phase of the package. The resolved motion rate control and hybrid force/position control methods are applied to two degrees of freedom planar robot arm in the test phase. These methods control robots either in the free or in the constraint spaces, respectively. As an alternative to the above control methods, a multi-layer perceptron artificial neural network is trained to make linear least square estimation of the parameters of a single-link manipulator. The estimates are used in the control of single-link manipulator. The simulation package is implemented using C++ programming language. Keywords : Robotics, Robot Control, Object-Oriented Robot Simulation mScience Code :6 19.04.02 iv
Benzer Tezler
- Gerçek zamanlı Linuxta (Xenomai) kontrol platformu
A control platform on realtime Linux xenomai
İSMAİL ENGİN SARITAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Konuşma tanıma teknolojisi kullanılarak devre tasarım ve analizi
Circuit design and analysis by using speech recognition technology
AYŞE YAYLA
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
DOÇ. DR. ALİ BULDU
- Acil durumlarda yaya tahliyesi için grup davranışı içeren sosyal kuvvet modeli önerisi
Proposal of social force model including group behaviour for pedestrian evacuation in emergency situations
YAKUP TURGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. CAFER ERHAN BOZDAĞ
- İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi
Control system development for bipedal walking robot
NUMAN MERT TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ