Object-oriented robot simulation
Nesneye yönelik robot benzetimi
- Tez No: 35474
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Robot Denetimi, Nesneye- Yönelik Robot Benzetimi, Bilgisayar yazılımları, Denetim, Nesne tanıma, Planlama, Robot kolu, Robotics, Robot Control, Object-Oriented Robot Simulation m, Computer softwares, Control, Object recognition, Planning, Robot arm
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz NESNEYE- YÖNELİK ROBOT BENZETİMİ ZONTUL, Haluk Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Aydın Ersak Ocak 1994, 80 sayfa Bu tezin amacı, nesneye-yönelik bir robot benzetim bilgisayar yazılım paketinin tasarlanması ve gerçekleştirilmesidir. Tasarım aşamasında daha önce yapılan çalışmalarda geliştirilen nesneye-yönelik yöntemler ve bu yöntemlerin robotik alanına uygulanışı incelenmiştir. Paket programın sınanması amacıyla çözülmüş eylem hız denetimi ve melez kuvvet/konum yöntemleri iki eklemli düzlemsel bir robot kola uygulanmıştır. Bu yöntemler robot kolları sırasıyla engelsiz ve engelli ortamlarda denetlerler. Yukarıdaki denetim yöntemleri dışında, robot değişkenlerinin kestiriminde çok katlı algılama yapay sinir ağlarının kullanılması araştırılmıştır. Bu çalışmada çok katlı algılama ağı doğrusal en az kareler kestirimi yapabilecek şekilde eğitilmiştir. Kestirim yoluyla elde edilen değişkenler tek-eklemli bir robotun denetiminde kullanılmıştır. vBilgisayar benzetim paketinin gerçekleştirilmesinde C++ bilgisayar programlama dili kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT-ORIENTED ROBOT SIMULATION ZONTUL, Haluk M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Aydın Ersak January 1994, 80 pages The objectives of this thesis are to design and implement an object- oriented robot simulation software package. Object oriented methods developed in the earlier research studies and their applications to robotics field are studied during the design phase of the package. The resolved motion rate control and hybrid force/position control methods are applied to two degrees of freedom planar robot arm in the test phase. These methods control robots either in the free or in the constraint spaces, respectively. As an alternative to the above control methods, a multi-layer perceptron artificial neural network is trained to make linear least square estimation of the parameters of a single-link manipulator. The estimates are used in the control of single-link manipulator. The simulation package is implemented using C++ programming language.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi
Control system development for bipedal walking robot
NUMAN MERT TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- A hierarchical framework for preventing robot manipulation failures
Robot etkileşimlerinde hataları önlemek için çok-katmanlı güvenli yürütme mimarisi
ABDULLAH CİHAN AK
Doktora
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
DOÇ. DR. EREN ERDAL AKSOY
- Gerçek zamanlı Linuxta (Xenomai) kontrol platformu
A control platform on realtime Linux xenomai
İSMAİL ENGİN SARITAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Yapay zekâ destekli sürü robotları ile tarım bitkilerinin yetiştirilmesi ve zirai mücadelede kullanılması
Artificial intelligence-based swarm robots for growing agricultural plants and usage in agricultural control
MUHAMMED MUSTAFA KELEK
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YÜKSEL OĞUZ
DOÇ. DR. UĞUR FİDAN