Heterojen gezgin robot sistemleri için yeni bir market tabanlı görev paylaştırma yaklaşımı
A new market-based task allocation approach for heterogeneous mobile robot systems
- Tez No: 266408
- Danışmanlar: DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot sistemleri, Öğrenme etkisi, Robot systems, Learning effect
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, çok robotlu sistemlerde görev paylaştırma problemi için market tabanlı bir yaklaşım önerilmiştir. Bu yaklaşımda, görevlerin paylaştırılması esnasında kullanılan müzayede yönteminde bir robot platformunun güç modelinden yararlanılmıştır. Müzayedeleri sonlandırıp, robotlara görevlerin atanması için REYTSAG, GEYTSAR olarak adlandırılan iki sezgisel algoritma önerilmiştir. Önerilen algoritmaların etkinliğini karşılaştırmak amacıyla geçmiş çalışmalarda yer alan ve Tekrarlamalı müzayede sonlandırma yaklaşımı olarak adlandırılan yöntem gerçeklenmiş ve kullanılmıştır. Ayrıca, robotlara görevlerin paylaştırılması bir atama problemi olarak düşünülmüş ve en iyi robot-görev eşleşmelerini bulmak amacıyla Macar Algoritması kullanılmıştır. Önerilen yaklaşım, Keşfederek Öğrenme olarak adlandırılan öğrenme modeli ile zenginleştirilmiştir. Son olarak, herhangi bir sebepten dolayı robotlara atanamayan görevlerin akıllı bir şekilde tekrar markete dâhil edilebilmesi için Akıllı Görev Tekrar Anons Sistemi (AGTAS) market tabanlı yaklaşıma eklenmiştir. Önerilen yaklaşım, tamamlanan görevlerin yüzdesi, haberleşme yükü ve kaynak kullanımı ölçütleri cinsinden analiz edilmiş ve elde edilen sonuçlar gelecek çalışmalar için ümit vermektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a market-based task allocation method is proposed. In the trading process, the energy model of a robot platform is used. In order to determine the winner robot(s), two heuristic auction clearing algorithms, which are named as REYTSAG and GEYTSAR are proposed. In order to show the effectiveness of the proposed auction clearing algorithms, the Iterative auction clearing method is implemented and used. Additionally, assignment problem is used to determine instantaneous optimal robot-task matching. The Hungarian algorithm is implemented to solve optimal assignment problem. The proposed algorithm is enhanced with learning model which is named as Exploratory Learning. Finally, a new task reintroduction system which is named as AGTAS is integrated to the market-based task allocation approach. The performance of the proposed approach is analyzed in terms of percentage of completed tasks, communication overhead and resource usage. The results are promising for future works.
Benzer Tezler
- Heterojen kablosuz algılayıcı ağlarında çoklu gezgin alıcı düğüm tabanlı enerji verimli kümeleme ve yönlendirme yaklaşımları
Multi-mobile sink based energy efficient clustering and routingapproaches in heterogeneous wireless sensor networks
SERCAN YALÇIN
Doktora
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EBUBEKİR ERDEM
- Open secure mobile agent system
Güvenli bir gezgin ajan sistemi
OSMAN DAVULCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÜMÜŞKAYA
- Zaman pencereli tamirci problemi ve uzantılarının yeni matematiksel modelleri
New mathematical models for the traveling repairman problem with time windows and its extensions
GÖZDE ÖNDER UZUN
Doktora
Türkçe
2021
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İMDAT KARA
- Joint transmission coordinated multipoint technique in multi drone cells
Ortak iletim eşgüdümlü çoklu nokta tekniğinin çoklu dron hücrelerinde kullanımı
SERDAR TORUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LÜTFİYE DURAK ATA
- Resource management for multiuser systems with multiple antennas in wireless networks
Kablosuz ağlarda çoklu antenli çoklu kullanıcılı sistemler için kaynak yönetimi
İLHAN BAŞTÜRK
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BERNA ÖZBEK