Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
- Tez No: 266410
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim, Formasyon, Hareket planlayıcı, Otonom sistemler, Planlama, Robot denetim, Robotik, Taşıma, Taşıma sistemleri, Taşımacılık, Özerklik, İş birliği, Control, Formation, Motion planner, Autonomous systems, Planning, Robot control, Robotics, Transport, Transport systems, Transportation, Autonomy, Cooperation
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan bir grup otonom robotun tek bir nesneyi işbirlikli olarak taşıyabilmesi için hareket planlama ve kontrol yaklaşımı önerilmiştir. İşbirlikli taşıma sistemi için sanal lider-takipçi formasyon kontrolü yöntemi kullanılmıştır. Taşınan nesne, işbirlikli taşıma sisteminin sanal lider robotu olarak düşünülmüş ve nesneyi taşıyan robotlarda takipçi robotlar olarak ele alınmıştır. Kinematik kısıtlar göz önünde bulundurularak sanal robotun izleyeceği bir yörünge planlanmış ve nesnenin ağırlık merkezi noktasına yerleştirilen koordinat sisteminin merkezinin yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Her bir takipçi robotun yörüngesi formasyon yapısını koruyacak şekilde planlanarak, robotların kendi yörüngelerini izlemeleri sağlanmıştır. Takipçi robotların başlangıçta eşzamanlama yapabilmesi için bir iletim birimi kullanılmış ve yaratılan yörüngeleri izleyebilmek için asimptotik kararlı yörünge izleme denetleyicisi kullanılmıştır. Önerilen yöntem, Pioneer P3-DX gezgin robotlar kullanarak gerçek dünya uygulamaları ve benzetimlerle doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, motion planning and control scheme for a cooperative transportation system, which consists of a single object and multiple autonomous non-holonomic mobile robots, is proposed. Virtual leader-follower formation control strategy is used for the cooperative transportation system. The object is assumed as the virtual leader of the system and the robots carrying the object are considered as follower robots. A smooth path is generated by considering the constraints of the virtual robot. The origin of the coordinate system attached to the center of gravity of the object tracks the generated path. A path for each follower robot is generated to keep the formation structure. The follower robots track their paths. A communication framework is used for the messaging between robots, and asymptotically stable tracking control is used for trajectory tracking. The proposed method is verified with real applications and simulations using Pioneer P3-DX mobile robots and a single object.
Benzer Tezler
- Ağızlık açma mekanizmalarının tasarımı
Başlık çevirisi yok
RECEP EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL R. ALPAY
- Landsat uydusu aracılığı ile elde edilen görüntülerin sınıflandırılmaları ve bunlara ilişkin bilgisayar programlarının hazırlanması
Başlık çevirisi yok
G. FERZAN KÜÇÜKA
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİS PÜSKÜLCÜ
- İzmir'de Mustafa Kemal Bulvarı'nın peyzaj mimarlığı açısından etüdü ve peyzaj projesi
Başlık çevirisi yok
ENGİN ALPARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Peyzaj MimarlığıEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÜMİT ERDEM
- Sanayi politikaları ve planlı dönemde imalat sanayine etkileri
Başlık çevirisi yok
AHMET CAFOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
EkonomiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YALÇIN EROL
- Manisa yöresinde domateste anlaşmalı tarım ve karşılaşılan sorunlar
Başlık çevirisi yok
OSMAN MURAT KOÇTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN TALİM