Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
- Tez No: 266410
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan bir grup otonom robotun tek bir nesneyi işbirlikli olarak taşıyabilmesi için hareket planlama ve kontrol yaklaşımı önerilmiştir. İşbirlikli taşıma sistemi için sanal lider-takipçi formasyon kontrolü yöntemi kullanılmıştır. Taşınan nesne, işbirlikli taşıma sisteminin sanal lider robotu olarak düşünülmüş ve nesneyi taşıyan robotlarda takipçi robotlar olarak ele alınmıştır. Kinematik kısıtlar göz önünde bulundurularak sanal robotun izleyeceği bir yörünge planlanmış ve nesnenin ağırlık merkezi noktasına yerleştirilen koordinat sisteminin merkezinin yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Her bir takipçi robotun yörüngesi formasyon yapısını koruyacak şekilde planlanarak, robotların kendi yörüngelerini izlemeleri sağlanmıştır. Takipçi robotların başlangıçta eşzamanlama yapabilmesi için bir iletim birimi kullanılmış ve yaratılan yörüngeleri izleyebilmek için asimptotik kararlı yörünge izleme denetleyicisi kullanılmıştır. Önerilen yöntem, Pioneer P3-DX gezgin robotlar kullanarak gerçek dünya uygulamaları ve benzetimlerle doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, motion planning and control scheme for a cooperative transportation system, which consists of a single object and multiple autonomous non-holonomic mobile robots, is proposed. Virtual leader-follower formation control strategy is used for the cooperative transportation system. The object is assumed as the virtual leader of the system and the robots carrying the object are considered as follower robots. A smooth path is generated by considering the constraints of the virtual robot. The origin of the coordinate system attached to the center of gravity of the object tracks the generated path. A path for each follower robot is generated to keep the formation structure. The follower robots track their paths. A communication framework is used for the messaging between robots, and asymptotically stable tracking control is used for trajectory tracking. The proposed method is verified with real applications and simulations using Pioneer P3-DX mobile robots and a single object.
Benzer Tezler
- Isolation of action execution failures for cognitive robots
Bilişsel robotlar için eylem yürütme hatalarının tanısı
DOĞAN ALTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL TALAY
- Place learning with a human tracking mobile robot
İnsan takip eden robot ile ortam öğrenimi
SERHAT İŞCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Navigating mobile robots in wireless sensor networks
Gezgin robotların kablosuz algılayıcı ağlarda dolanımı
MUSTAFA ÇAĞLAR BULAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Gezgin robotların engelli bir ortamda hedefe erişme problemlerinin incelenmesi
Inspection of the problem of mobile robots at reaching to target in an area that contain obstacles
ORHAN KÜÇÜKCEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- Dinamik engellerin bulunduğu ortamda gezgin robot için hareket planlama
Motion planning for mobil robot in enviroments where dynamic obstacles
MEHMET LAFCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İHSAN ULUER