Navigating mobile robots in wireless sensor networks
Gezgin robotların kablosuz algılayıcı ağlarda dolanımı
- Tez No: 252091
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 109
Özet
Bu çalışmada, gezgin ve kablosuz haberleşme kabiliyetine sahip robotların bir IEEE standardı olan ve ZigBee adı verilen haberleşme sistemi üzerine kurulu kablosuz algılayıcı ağda dolanımı modellenmiştir. Hop-Count numaralandırma sistemi ile herhangi bilinmeyen bir bölgeye kurulu olan ağdaki rasgele yerleştirilmiş olan algılayıcıların hedefi bulması ile yine rasgele bir noktadan hareketine başlayan gezgin robotun hedef noktaya ulaştırılması istenmiştir. Gezgin robot ve algılayıcılarda kullanılacak yeni bir protokol geliştirilmiş ve haberleşme bu sistem üzerinden sağlanmıştır. Konumlandırma için Gelen Sinyal Gücü Göstergesi (GSGG) metodundan faydalanılmış ve mesafe ölçümleri bu sayede gerçekleştirilmiştir. Ulaşılması istenen hedef düğümün yaydığı özel bir işaret sinyali sayesinde rasgele dağıtılmış olan sensörler bu hedefin yerini bularak ağ içerisinde yine belirli olmayan bir noktadaki gezgin robota bilgi vermektedir. Robot ise algılayıcıların göndermiş olduğu sinyalleri kullanarak hedefe doğru hareket etmektedir. Aynı zamanda bu modelin simulasyonu olan SOLAN adlı bir yazılım gerçekleştirilmiş ve bu yazılım sayesinde hata payları gözlemlenmiştir. Ayrıca çalışma içerisine PKD (Patika Kalite Değeri ? Path Quality Value) önerilmiş ve gezgin robotun birden fazla olası yönden daha kısa olanı seçebilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Bu çalısmada, gezgin ve kablosuz haberlesme kabiliyetine sahip robotların bir IEEE standardı olan ve ZigBee adı verilen haberlesme sistemi üzerine kurulu kablosuz algılayıcı agda dolanımı modellenmistir. Hop-Count numaralandırma sistemi ile herhangi bilinmeyen bir bölgeye kurulu olan agdaki rasgele yerlestirilmis olan algılayıcıların hedefi bulması ile yine rasgele bir noktadan hareketine baslayan gezgin robotun hedef noktaya ulastırılması istenmistir. Gezgin robot ve algılayıcılarda kullanılacak yeni bir protokol gelistirilmis ve haberlesme bu sistem üzerinden saglanmıstır. Konumlandırma için Gelen Sinyal Gücü Göstergesi (GSGG) metodundan faydalanılmıs ve mesafe ölçümleri bu sayede gerçeklestirilmistir. Ulasılması istenen hedef dügümün yaydıgı özel bir isaret sinyali sayesinde rasgele dagıtılmıs olan sensörler bu hedefin yerini bularak ag içerisinde yine belirli olmayan bir noktadaki gezgin robota bilgi vermektedir. Robot ise algılayıcıların göndermis oldugu sinyalleri kullanarak hedefe dogru hareket etmektedir. Aynı zamanda bu modelin simulasyonu olan SOLAN adlı bir yazılım gerçeklestirilmis ve bu yazılım sayesinde hata payları gözlemlenmistir.Ayrıca çalısma içerisine PKD (Patika Kalite Degeri) önerilmis ve gezgin robotun birden fazla olası yönden daha kısa olanı seçebilmesi saglanmıstır.
Benzer Tezler
- Step length estimation using sensor fusion for indoor positioning
İç mekan konumlandırması için sensor füzyonu ile adım uzunlugu tahmini
HASBİ SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN İNCE
- İç mekan haritalama amaçlı gezgin robot uygulaması
Mobile robot application for indoor mapping
ERCAN COŞGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Indoor navigation control of a mobile autonomous vehicle
Otonom gezer bir aracın iç mekan yönlendirme kontrolü
LÜTFİ MUTLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UYAR
- Görme tabanlı mobil robotun farklı renklerde nesneleri takibi
A tracking application of different coloured targets with a vision based mobile robot
MUSTAFA SERTER UZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET BAYRAK