Geri Dön

Navigating mobile robots in wireless sensor networks

Gezgin robotların kablosuz algılayıcı ağlarda dolanımı

  1. Tez No: 252091
  2. Yazar: MUSTAFA ÇAĞLAR BULAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 109

Özet

Bu çalışmada, gezgin ve kablosuz haberleşme kabiliyetine sahip robotların bir IEEE standardı olan ve ZigBee adı verilen haberleşme sistemi üzerine kurulu kablosuz algılayıcı ağda dolanımı modellenmiştir. Hop-Count numaralandırma sistemi ile herhangi bilinmeyen bir bölgeye kurulu olan ağdaki rasgele yerleştirilmiş olan algılayıcıların hedefi bulması ile yine rasgele bir noktadan hareketine başlayan gezgin robotun hedef noktaya ulaştırılması istenmiştir. Gezgin robot ve algılayıcılarda kullanılacak yeni bir protokol geliştirilmiş ve haberleşme bu sistem üzerinden sağlanmıştır. Konumlandırma için Gelen Sinyal Gücü Göstergesi (GSGG) metodundan faydalanılmış ve mesafe ölçümleri bu sayede gerçekleştirilmiştir. Ulaşılması istenen hedef düğümün yaydığı özel bir işaret sinyali sayesinde rasgele dağıtılmış olan sensörler bu hedefin yerini bularak ağ içerisinde yine belirli olmayan bir noktadaki gezgin robota bilgi vermektedir. Robot ise algılayıcıların göndermiş olduğu sinyalleri kullanarak hedefe doğru hareket etmektedir. Aynı zamanda bu modelin simulasyonu olan SOLAN adlı bir yazılım gerçekleştirilmiş ve bu yazılım sayesinde hata payları gözlemlenmiştir. Ayrıca çalışma içerisine PKD (Patika Kalite Değeri ? Path Quality Value) önerilmiş ve gezgin robotun birden fazla olası yönden daha kısa olanı seçebilmesi sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

Bu çalısmada, gezgin ve kablosuz haberlesme kabiliyetine sahip robotların bir IEEE standardı olan ve ZigBee adı verilen haberlesme sistemi üzerine kurulu kablosuz algılayıcı agda dolanımı modellenmistir. Hop-Count numaralandırma sistemi ile herhangi bilinmeyen bir bölgeye kurulu olan agdaki rasgele yerlestirilmis olan algılayıcıların hedefi bulması ile yine rasgele bir noktadan hareketine baslayan gezgin robotun hedef noktaya ulastırılması istenmistir. Gezgin robot ve algılayıcılarda kullanılacak yeni bir protokol gelistirilmis ve haberlesme bu sistem üzerinden saglanmıstır. Konumlandırma için Gelen Sinyal Gücü Göstergesi (GSGG) metodundan faydalanılmıs ve mesafe ölçümleri bu sayede gerçeklestirilmistir. Ulasılması istenen hedef dügümün yaydıgı özel bir isaret sinyali sayesinde rasgele dagıtılmıs olan sensörler bu hedefin yerini bularak ag içerisinde yine belirli olmayan bir noktadaki gezgin robota bilgi vermektedir. Robot ise algılayıcıların göndermis oldugu sinyalleri kullanarak hedefe dogru hareket etmektedir. Aynı zamanda bu modelin simulasyonu olan SOLAN adlı bir yazılım gerçeklestirilmis ve bu yazılım sayesinde hata payları gözlemlenmistir.Ayrıca çalısma içerisine PKD (Patika Kalite Degeri) önerilmis ve gezgin robotun birden fazla olası yönden daha kısa olanı seçebilmesi saglanmıstır.

Benzer Tezler

  1. Step length estimation using sensor fusion for indoor positioning

    İç mekan konumlandırması için sensor füzyonu ile adım uzunlugu tahmini

    HASBİ SEVİNÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN İNCE

  2. İç mekan haritalama amaçlı gezgin robot uygulaması

    Mobile robot application for indoor mapping

    ERCAN COŞGUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ

  3. Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant

    Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi

    NESLİHAN DEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU

    PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ

  4. Indoor navigation control of a mobile autonomous vehicle

    Otonom gezer bir aracın iç mekan yönlendirme kontrolü

    LÜTFİ MUTLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL UYAR

  5. Görme tabanlı mobil robotun farklı renklerde nesneleri takibi

    A tracking application of different coloured targets with a vision based mobile robot

    MUSTAFA SERTER UZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET BAYRAK