Implementation of a closed-loop action generation system on a humanoid robot through learning by demonstration
Gösterim yoluyla öğrenen bir kapalı-devre hareket yaratma sisteminin insansı bir robotta gerçekleştirilmesi
- Tez No: 269028
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Bu tezde, insansı bir robot üzerinde hareket öğrenme ve yaratma problemi çalışılmıştır. Amacımız hareket öğrenme, yaratma ve tanıma işlerini ortak bir sistem üzerinden gercekleştirmektir ve esin kaynağımız bu işlerin beyinde aynı sinir sistemi üzerinden yapıldığını iddia eden ayna nöron hipotezidir. Bu amaca ulaşmak icin, verimli bir hareket öğrenme ve yaratma mekanizması olan Dinamik Hareket İlkelleri üzerinde değişiklikler yapılmıştır. Geliştirdiğimiz sistem (1) çoklu gösterimlerden öğrenebilmekte, (2) değişik durumlar için genelleme yapabilmekte, (3) hareketleri kapalı-devre ve eş-zamanlı olarak yaratmakta ve (4) eş-zamanlı hareket tanıma için kullanılabilmektedir. Bu iddialar deneylerle desteklenmiş ve geliştirilen sistemin gerçek dünyada kullanılabilirliği insansı bir robot üzerinde uygulama yapılarak gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis the action learning and generation problem on a humanoid robot is studied. Our aim is to realize action learning, generation and recognition in one system and our inspiration source is the mirror neuron hypothesis which suggests that action learning, generation and recognition share the same neural circuitry. Dynamic Movement Primitives, an efficient action learning and generation approach, are modified in order to fulfill this aim. The system we developed (1) can learn from multiple demonstrations, (2) can generalize to different conditions, (3) generates actions in a closed-loop and online fashion and (4) can be used for online action recognition. These claims are supported by experiments and the applicability of the developed system in real world is demonstrated through implementing it on a humanoid robot.
Benzer Tezler
- The most appropriate integrated solid waste management plan targeting circular economy
Döngüsel ekonomiyi hedefleyen en uygun entegre katı atık yönetim planı
SEVIL TUTUNCHIAN
Doktora
İngilizce
2023
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT ALTINBAŞ
- Yapısal sürdürülebilirlik bağlamında BIM koordinasyonu ile yapı elemanı tasarımı yaklaşımı
Sustainable building elements design approach for disassembly with BIM coordination
PINAR SOYLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLTEN ASLIHAN ÜNLÜ
- Çok amaçlı kremayer-pinyon mekanizmalarının kinematik sentez ve analizi
Kinematic synthesis and analysis of the rack and pinion multipurpose mechanism
AYLİN YENİLMEZ
- Uyarlamalı araç takip sistemlerinde model öngörülü kontrol yöntemleri: Karşılaştırmalı bir çalışma
Model predictive control approaches for adaptive cruise control systems: A comparative study
UMUT KARAPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Yük-frekans kontrolunun incelenmesi
Başlık çevirisi yok
CANAN ZOBİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. AYŞEN DEMİRÖREN