Angular acceleration assisted stabilization of a 2-DOF gimbal platform
İki serbestlik dereceli bir platformun açısal ivme destekli stabilizasyonu
- Tez No: 269394
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 194
Özet
Bu çalışmada iki serbestlik dereceli bir platformun ivme bilgisinin üretilmesi ve bubilginin stabilizasyon performansını iyileştirmede kullanılması hedeflenmiştir. Bukonu iki ana başlık altında değerlendirilebilir; ivme bilgisinin gereken kalitede üretilmesive bu bilginin performansı arttıracak şekilde kullanılabilmesi. Her iki probleminde ayrı ayrı çözülmesi ve elde edilen çözümlerin birlikte kullanılması iyileşme eldeedilmesi açısından gereklidir. Yapılacak çalışmalarda ortaya çıkacak sonuçların gerçeksistem üzerinde doğrulanmasın ve hedeflenen iyileşmelerin gerçek sistem üzerindegörülebilmesin bu çalışmanın en önemli sonuçlarından biri olması gerektiği kabuledilmiştir. Üzerinde çalışılan sistem iki serbestlik dereceli bir platform olsa da eldeedilecek sonuçların diğer servo kontrol problemlerine de kolayca uygulanabileceğisonucuna varılmıştır. Yukarıda tanımlanan iki serbestlik dereceli platformun kontrolüiçin çeşitli performans ölçütleri tanımlanabileceği ve farklı performans ölçütleri içiniyileştirme yöntemlerinin farklılık göstereceği görülmüştür. Bu çalışmada performanskriteri olarak sistemin stabilizasyon performansı kabul edilmiştir. Bunun sonucuolarak sistemin bozucu etki düzeltme karakteristiği önem kazanmıştır. Beklendiğigibi ivme geri beslemesi sonucunda stabilizasyon hassasiyetinde önemli iyileşmesağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis work construction of the angular acceleration signal of a 2-DOF gimbalplatform and use of this signal for improving the stabilization performance is aimed.This topic can be divided into two subtopics, first being the construction of angularacceleration and the second being the use of this information in a way to improvesystem performance. Both problems should be tackled in order to get satisfactoryresults. The most important output of this work is defined as the demonstration ofthe improvements obtained both theoretically and on experimental setup. Althoughthe system to be studied is a two axis gimbal platform, the results obtained can beapplied to other servo control problems. It is possible to define different performancecriteria for a servo control problem and different techniques will be addressed withdifferent control objectives. For this thesis work, the performance criterion is definedas the stabilization performance of the platform. As a result, disturbance rejectioncharacteristics of the controller emerges as the main topic and methods for rejectingthese disturbances such as the friction torques and externally applied moments arefocused on throughout the studies. As expected, remarkable improvement is achievedas a result of the use of acceleration feedback.
Benzer Tezler
- Statistical feature learning and signal generation for time-series sensor signals
Zaman serisi sensör işaretleri için öznitelik öğrenimi ve işaret üretimi
ERKAN KARAKUŞ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE KÖSE
- Sabit kanatlı insansız hava araçları için ivme geribeslemeli kontrolcü tasarımı ve yeni bir açısal ivme kestirim yöntemi
Acceleration feedback controller design for fixed-wing uavs and a novel angular acceleration estimation method
SERKAN ÜNSAL
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Yatay eksenli çamaşır makinalarında titreşim ve gürültünün azaltılması amacıyla aktif ve yarı aktif kontrol uygulamalarının incelenmesi
Investigation of active and semi-active control applications for reducing vibration and noise on horizontal axis washing machines
BARIŞ CAN YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK EROL
- Stabilization and tracking control of pan-tilt platforms using novel estimators and acceleration based robust control techniques
Özgün kestiriciler ve ivme tabanlı gürbüz kontrol teknikleri kullanılarak pan-tilt platformların stabilizasyon ve izleme kontrolü
SANEM EVREN HAN
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Robust hovering and trajectory tracking control of a quadrotor helicopter using acceleration feedback and a novel disturbance observer
İvme geri bildirimi ve özgün bir bozucu gözlemcisi kullanarak bir quadrotor helikopterin gürbüz havada kalma ve yörünge izleme kontrolü
HAMMAD ZAKI