Integrated design analysis and control of an hexapod
Hegzapodun entegre tasarım analiz ve kontrolü
- Tez No: 276587
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Bu çalışmada amaç mikro konumlandırma gerektiren tıp uygulamalarına yönelik bir hegzapodun entegre tasarım, analiz ve kontrolünün entegrasyonunu gerçekleştirmektir. Hegzapodlar kısıtlı çalışma uzaylarında yüksek hassasiyet, yüksek rijitlik, dinamiklik özellikleri ile tıp, havacılık, astronomi gibi bir çok alanda kullanılan paralel robotlardır. Bu çalışmada robotların tasarım ve kontrolünde gerekli tüm mühendislik alanlarının uygulamasını entegre olarak gerçekleştiren bir yaklaşım geliştirilmiştir ve hegzapoda uygulanmıştır. Katı modellemede SolidWorks, makine dinamiği analizlerinde CosmosMotion, sonlu elemalarla mukavemet analizlerinde CosmosWorks paket programları ve motor kontrolünde ADLINK firmasının yazılımları kullanılmıştır. Programların API (?Yazılım programlama arayüzü?) ve ActiveX kontrol özelliklerini kullanılarak VisualBASIC programı ile yazılımların entegrasyonu sağlanmıştır. Bu yöntem kullanılarak çalışmada öncelikle parametrik modelleme yazılımı hazırlanmış ve prototipin imalatı için gerekli ölçüler belirlenmiştir. Üretilen prototipin noktadan noktaya ve yörünge takibini gerçekleştiren hareket kontrol yazılımı hazırlanmıştır. Çalışmada ayrıca aktüatör boşluklarını gidermeye yönelik çözüm geliştirilmiş ve prototipe uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the aim is to implement integration of design analysis and control procedures of an hexapod planned to use medical operations whereas required micro positioning. Hexapods with their high accuracy, high stiffness and dynamic properties are widely used parallel robots in such areas, medical, aviation, astronomy. In this study a method is developed to integrate all required engineering procedures for design and control of robots and applied to hexapod. In solid modeling SolidWorks, in machine dynamics analysis, CosmosMotion, in finite element rigidity analysis CosmosWorks software packages and in motor control software of ADLINK company are used. With VisualBasic software package integration is established by using API (?Application programming interface?) of software and ActiveX control properties. Using this method parametric modeling software is developed and hexapod prototype is designed, then manufactured. Again with this method point to point and trajectory motion control software is developed. In addition in this study a mechanical solution for reducing backlash has been designed and applied to the prototype.
Benzer Tezler
- Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod
Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı
UĞUR ERTURUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Süne ve kımıl zararlılarının ses işleme yöntemleri ile sınıflandırılması ve bir gömülü sistem gerçeklemesi
Classification of sunn pests using sound processing methods and an embedded system realization
BİLGİ GÖRKEM YAZGAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜRVET KIRCI
- Bir dişli pompa grubunun imalatında eşzamanlı mühendislik ve grup teknolojisi
The carrying out of group technology in the concurrent engineering concept on a factory which is manufacturing gear pomp
ALPER ASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEOMAN KURTAY
- Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları
Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM
H.CEMİL KARAGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA
- Sincap kafesli asenkron makinenin rotor alan yönlendirmeli kontrolü
Rotor field-orientation control of a squirrel cage induction machine
SAFFET ALTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER