Geri Dön

Integrated design analysis and control of an hexapod

Hegzapodun entegre tasarım analiz ve kontrolü

  1. Tez No: 276587
  2. Yazar: GÖKHAN BERKER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 86

Özet

Bu çalışmada amaç mikro konumlandırma gerektiren tıp uygulamalarına yönelik bir hegzapodun entegre tasarım, analiz ve kontrolünün entegrasyonunu gerçekleştirmektir. Hegzapodlar kısıtlı çalışma uzaylarında yüksek hassasiyet, yüksek rijitlik, dinamiklik özellikleri ile tıp, havacılık, astronomi gibi bir çok alanda kullanılan paralel robotlardır. Bu çalışmada robotların tasarım ve kontrolünde gerekli tüm mühendislik alanlarının uygulamasını entegre olarak gerçekleştiren bir yaklaşım geliştirilmiştir ve hegzapoda uygulanmıştır. Katı modellemede SolidWorks, makine dinamiği analizlerinde CosmosMotion, sonlu elemalarla mukavemet analizlerinde CosmosWorks paket programları ve motor kontrolünde ADLINK firmasının yazılımları kullanılmıştır. Programların API (?Yazılım programlama arayüzü?) ve ActiveX kontrol özelliklerini kullanılarak VisualBASIC programı ile yazılımların entegrasyonu sağlanmıştır. Bu yöntem kullanılarak çalışmada öncelikle parametrik modelleme yazılımı hazırlanmış ve prototipin imalatı için gerekli ölçüler belirlenmiştir. Üretilen prototipin noktadan noktaya ve yörünge takibini gerçekleştiren hareket kontrol yazılımı hazırlanmıştır. Çalışmada ayrıca aktüatör boşluklarını gidermeye yönelik çözüm geliştirilmiş ve prototipe uygulanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, the aim is to implement integration of design analysis and control procedures of an hexapod planned to use medical operations whereas required micro positioning. Hexapods with their high accuracy, high stiffness and dynamic properties are widely used parallel robots in such areas, medical, aviation, astronomy. In this study a method is developed to integrate all required engineering procedures for design and control of robots and applied to hexapod. In solid modeling SolidWorks, in machine dynamics analysis, CosmosMotion, in finite element rigidity analysis CosmosWorks software packages and in motor control software of ADLINK company are used. With VisualBasic software package integration is established by using API (?Application programming interface?) of software and ActiveX control properties. Using this method parametric modeling software is developed and hexapod prototype is designed, then manufactured. Again with this method point to point and trajectory motion control software is developed. In addition in this study a mechanical solution for reducing backlash has been designed and applied to the prototype.

Benzer Tezler

  1. Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod

    Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı

    UĞUR ERTURUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE

  2. Süne ve kımıl zararlılarının ses işleme yöntemleri ile sınıflandırılması ve bir gömülü sistem gerçeklemesi

    Classification of sunn pests using sound processing methods and an embedded system realization

    BİLGİ GÖRKEM YAZGAÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜRVET KIRCI

  3. Bir dişli pompa grubunun imalatında eşzamanlı mühendislik ve grup teknolojisi

    The carrying out of group technology in the concurrent engineering concept on a factory which is manufacturing gear pomp

    ALPER ASLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TEOMAN KURTAY

  4. Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları

    Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM

    H.CEMİL KARAGÜZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA

  5. Sincap kafesli asenkron makinenin rotor alan yönlendirmeli kontrolü

    Rotor field-orientation control of a squirrel cage induction machine

    SAFFET ALTAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. EMİN TACER