Geri Dön

Indoor navigation control of a mobile autonomous vehicle

Otonom gezer bir aracın iç mekan yönlendirme kontrolü

  1. Tez No: 283524
  2. Yazar: LÜTFİ MUTLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 49

Özet

Bu tezde çiftteker tahrikli otonom bir robot aracın ZigBee kablosuz haberleşme protokolü kullanılarak kontrolü ve yönlendirilmesi için yeni bir yöntem sunulmuştur. Aracın açısal pozisyonu ile konumu elektronik bir pusula ve lineer pozisyon enkoderi ile aralıklarla ölçülerek yönlendirmesi gerçekleştirilmiştir. Ölçülen her iki değer bir bilgisayara aktarılarak belli bir yörüngenin referans koordinatları ile karşılaştırılıp, aracın bu yörüngeyi otonom olarak takip etmesi sağlanmıştır. Aracın kontrolü, simülasyonu ve hedef noktaların uzaktan gönderimi için Visual Basic programlama dilinde simülasyon programı geliştirilmiştir. Yönlendirme ile birlikte sisteme özel geliştirilmiş bir yazılım algoritması entegre edilerek muhtemel engel geçme ve en kısa yol bulma kabiliyetleri eklenmiştir. Sistemin etkinliği ve uygulanabilirliği deneysel test sonuçları ile gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a novel approach for navigation and guidance of a duo cycle autonomous robot vehicle control by using wireless control with ZigBee Modules is presented. For navigation the angular position and location of the vehicle is measured intermittent by means of an electronic compass sensor and a linear position encoder. Both measured values are then compared with microcontroller and PC with the reference points of a certain trajectory, so that a given path can be followed by the vehicle autonomously. In order to control and simulate the vehicle movements a computer program has been developed in Visual Basic programming language. Besides navigation a self developed algorithm is integrated to the system control for possible obstacle avoidance and optimal path finding. The results of experimental testing showed the effectiveness of the proposed approach.

Benzer Tezler

  1. Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti

    Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection

    AHMET KAĞIZMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Navigation of a mobile robot using stereo vision

    Mobil bir robotun stereo görüntü tekniği ile dolaşımı

    ALİ KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SADETTİN KAPUCU

  3. Riskli alanlar için LPG takılı araçların bilgisayarlı görü teknikleriyle tespit edilmesi

    Detection of LPG fitted vehicles for risky areas with computer vision techniques

    ÖZNUR SUÇEKEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜL FATMA TÜRKER

  4. Otonom mobil robot için iç mekanlarda rota planlama ve harita çıkartma

    Indoor route planning and mapping for autonomous mobile robot

    İHSAN ÇUBUKÇU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İRFAN YAZICI

  5. Visual obstacle detection and avoidance for indoor mobile robots

    Robot araçlar için kapalı alanda engel tanıma ve engelden sakınma

    İBRAHİM K. İYİDİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolIşık Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. F. BORAY TEK