Obtaining the three-dimensional structure of the current environment by using fiber grating laser system
Bulunulan ortamın üç boyutlu yapısının fiber ızgaralı lazer sistemi kullanılarak elde edilmesi
- Tez No: 283614
- Danışmanlar: PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Görüntü işleme, Image processing
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gezgin robotların, öncelikle içinde bulundukları ortamdaki engelleri, daha sonra bu engeller arasından, kendi büyüklüklerine göre, geçebilecekleri yerleri belirlemeleri gerekmektedir. Bu amaca yönelik olarak, robotun kendi bulunduğu konumu da belirlemesi zorunluluktur. Gerek robotun kendi konumunu, gerekse de çevresindeki engellerin konumunu belirlemesi için, bilişim teknolojilerinin gelişimine bağlı olarak, kamera ile ortamı algılayan ve robotun kendisini yönlendirilmesine olanak sağlayan sistemler geliştirilmiştir.Bu proje kapsamında, gezgin robotlar için kullanılabilecek, çevrenin üçboyutlu olarak algılanması sonucunda hem ortamdaki engellerin hem de gezgin robotun geçebileceği yerlerin belirlenmesine yönelik, eğrisel ayna ve matris desenli lazer noktaların kullanıldığı, tümyönlü bir görüntüleme sistemi geliştirilmiştir. Sistemde kullanılan donanımlardan kaynaklanan hataların giderilmesi için geliştirilen matematik model ve bu modele dayanılarak geliştirilen yazılım kullanılarak yapılan denemelerde, klasik kameralara oranla çok daha geniş bir bölgenin üç boyutlu yapısı elde edilmiştir.Geliştirilen sistemdeki hata oranları, her üç eksen için de yüzde 10'un altında kalmıştır. Bu sistemin gezgin robotlarda, ardışık görüntü alımları ile sürekli konum hesaplamaları yapılması ve yakın mesafelerde hata oranlarının kabul edilebilir olması nedeniyle, kullanılabileceği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
It is a necessity that the mobile robots should determine first the obstacles in the environment in which they are located, and then depending on their dimensions, the free areas between the obstacles. For this aim, determination of the mobile robots position is a necessity. In order to find the position of the mobile robot and the locations of the obstacles around it, systems which sense the environment with the help of the camera and provide facilities for self guidance of the mobile robot, were developed based on the development of information technologies.In the scope of this project, an omnidirectional vision system, which can be used for mobile robots and was intended to determine both the obstacles in the environment and the places through which a mobile robot can pass, by sensing the environment in a three dimensional manner, was developed. During the experiments carried out by using both the mathematical model developed to reduce the errors occurred from the hardware used in the system, and the developed software based on this model, much wider three dimensional structure of the environment was obtained, when compared with classical cameras.It was seen that, the error rates in the developed system was remained under 10 percent for all three coordinate axes. Since the location computations are continuously carried out by using the images taken consecutively, and the error rates are acceptable for the close distances, it was seen that this system can be used in mobile robots.
Benzer Tezler
- Farklı fırınlama sayılarının CAD-CAM ve 3D yazıcı ile üretilen zirkonyanın faz değişimi, optik ve mekanik özelliklerine etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of different firing numbers on phase change, optical and mechanical properties of CAD-CAM and 3D printed zirconia
FURKAN KARATAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Diş HekimliğiAtatürk ÜniversitesiProtetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPER ÖZDOĞAN
- Avlulu binalarda doğal havalandırma ve soğutma açısından rüzgar etkisi ile oluşacak hava akımlarına yüzey açıklıklarının etkisinin deneysel incelenmesi
A Wind tunnel investigation of the effects of the surface's apertures on wind velocity and air-flow in the courtyards from the point of view of the natural ventilation and passive cooling
ENES YAŞA
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VİLDAN OK
- Korteks davranışının vuru üreten hücre modeli ile incelenmesi
Analysis of cortex behavior by a spiking neuron model
YUSUF KUYUMCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. NESLİHAN SERAP ŞENGÖR
- Mikro ark oksidasyon işlemi uygulanmış silisyum karbür takviyeli az91d magnezyum alaşımının korozyon ve aşınma özelliklerinin incelenmesi
Investigation on wear and corrosion properties of micro arc oxidized sic reinforced az91d magnesium alloy
MEHMET RAGIP MUHAFFEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN ÇİMENOĞLU
- Kiriş destekli plak yapılarının serbest titreşimlerinin teorik ve sonlu eleman yöntemiyle analizi
Theoretical and numerical modal analyses of beam supported plates
FULDE GÜNDÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADİL YÜCEL