Geri Dön

Obtaining the three-dimensional structure of the current environment by using fiber grating laser system

Bulunulan ortamın üç boyutlu yapısının fiber ızgaralı lazer sistemi kullanılarak elde edilmesi

  1. Tez No: 283614
  2. Yazar: EMRE ÜNSAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Gezgin robotların, öncelikle içinde bulundukları ortamdaki engelleri, daha sonra bu engeller arasından, kendi büyüklüklerine göre, geçebilecekleri yerleri belirlemeleri gerekmektedir. Bu amaca yönelik olarak, robotun kendi bulunduğu konumu da belirlemesi zorunluluktur. Gerek robotun kendi konumunu, gerekse de çevresindeki engellerin konumunu belirlemesi için, bilişim teknolojilerinin gelişimine bağlı olarak, kamera ile ortamı algılayan ve robotun kendisini yönlendirilmesine olanak sağlayan sistemler geliştirilmiştir.Bu proje kapsamında, gezgin robotlar için kullanılabilecek, çevrenin üçboyutlu olarak algılanması sonucunda hem ortamdaki engellerin hem de gezgin robotun geçebileceği yerlerin belirlenmesine yönelik, eğrisel ayna ve matris desenli lazer noktaların kullanıldığı, tümyönlü bir görüntüleme sistemi geliştirilmiştir. Sistemde kullanılan donanımlardan kaynaklanan hataların giderilmesi için geliştirilen matematik model ve bu modele dayanılarak geliştirilen yazılım kullanılarak yapılan denemelerde, klasik kameralara oranla çok daha geniş bir bölgenin üç boyutlu yapısı elde edilmiştir.Geliştirilen sistemdeki hata oranları, her üç eksen için de yüzde 10'un altında kalmıştır. Bu sistemin gezgin robotlarda, ardışık görüntü alımları ile sürekli konum hesaplamaları yapılması ve yakın mesafelerde hata oranlarının kabul edilebilir olması nedeniyle, kullanılabileceği görülmüştür.

Özet (Çeviri)

It is a necessity that the mobile robots should determine first the obstacles in the environment in which they are located, and then depending on their dimensions, the free areas between the obstacles. For this aim, determination of the mobile robots position is a necessity. In order to find the position of the mobile robot and the locations of the obstacles around it, systems which sense the environment with the help of the camera and provide facilities for self guidance of the mobile robot, were developed based on the development of information technologies.In the scope of this project, an omnidirectional vision system, which can be used for mobile robots and was intended to determine both the obstacles in the environment and the places through which a mobile robot can pass, by sensing the environment in a three dimensional manner, was developed. During the experiments carried out by using both the mathematical model developed to reduce the errors occurred from the hardware used in the system, and the developed software based on this model, much wider three dimensional structure of the environment was obtained, when compared with classical cameras.It was seen that, the error rates in the developed system was remained under 10 percent for all three coordinate axes. Since the location computations are continuously carried out by using the images taken consecutively, and the error rates are acceptable for the close distances, it was seen that this system can be used in mobile robots.

Benzer Tezler

  1. Avlulu binalarda doğal havalandırma ve soğutma açısından rüzgar etkisi ile oluşacak hava akımlarına yüzey açıklıklarının etkisinin deneysel incelenmesi

    A Wind tunnel investigation of the effects of the surface's apertures on wind velocity and air-flow in the courtyards from the point of view of the natural ventilation and passive cooling

    ENES YAŞA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. VİLDAN OK

  2. Kiriş destekli plak yapılarının serbest titreşimlerinin teorik ve sonlu eleman yöntemiyle analizi

    Theoretical and numerical modal analyses of beam supported plates

    FULDE GÜNDÜZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ADİL YÜCEL

  3. Uzaktan algılama verileriyle orman yangını analizi

    Forest fire analysis with remote sensing data

    COŞKUN ÖZKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FİLİZ SUNAR

  4. Hücresel yapay sinir ağları için iki öğrenme algoritması ve görüntü işleme uygulamaları

    Two learning algorithms for cellular neural networks and their image processing applications

    SİNAN KARAMAHMUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. CÜNEYT GÜZELİŞ