Geri Dön

The real-time estimation and tracking of moving targets by using extended Kalman filter

Extended Kalman filitresi kullanarak hareket eden nesneleri gerçek zamanlı takip etme ve kestirimi

  1. Tez No: 283708
  2. Yazar: HARUN KURT
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İHSAN ÖMÜR BUCAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Fatih Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 61

Özet

Bu çalışmanın amacı gerçek zamanlı kameralı sistemlerde EKF (Extended Kalman Filtre) si kullanarak hareket eden nesneleri gürültülü ortamlarda bile (örneğin araçlar, uçak, füze vb.) takip edebilen ve hareketini kestirebilen akıllı sistemler geliştirmek. EKF (Extended Kalman Filtre) hareket eden nesnelerin kestiriminde ve onların davranışlarını izleme de kullanılır. İlk adım olarak bu tez de gerçek zamanlı kameralı sistemden ardışık olarak beş adet resmi aldık. Bu adımda elde ettiğimiz resimleri bilgisayarda Matlab kullanarak işlemlere tabi tuttuk. Matlab birbirinden farklı olabilecek beş adet resmi birbirinden çıkarma yöntemini kullanarak arka plan resminin yaklaşık değerlerini verdi. İkinci adım elde edilen resimleri işlemek ve analizini yapmak. Bu işlemler sırasında da tekrar Matlab kullanıldı. Hareket eden nesne algılanacak ve (Extended Kalman Filtre ) EKF kullanılarak izlenecek, kestirimi yapılacak. Bu tezde ki ana temalardan ilki bulutlu havalarda, gürültülü ortamlarda, daha hızlı ve karmaşık hareket eden nesneleri yüksek performansta kestirim ve izleme işlemini yapacak bir uygulama geliştirmektir

Özet (Çeviri)

This work aims to present an intelligent system for tracking moving targets (such as vehicles, rocket, aircrafts etc.) by using Extended Kalman Filter in the presence of noise. (EKF) Kalman filtering is used to estimate moving targets, allowing smooth tracking behaviors. The first step in this thesis includes the obtaining of five sequential image frames from the camera. This step will be initiated by a Matlab program running on the computer. It takes the average values of the sequentially acquired frames to differentiate between the background image and the entire image. The second step is to process and analyze the obtained image. Again, this will be performed by the Matlab program. The moving target will be detected and then tracked using a Kalman filter. The one of the major objectives in this thesis is to develop a high performance estimation and tracking algorithm so that the faster and more accurate tracking of moving targets can always be accomplished e.g., under the presence of occlusions, and weather inclement

Benzer Tezler

  1. Derin öğrenme ile süper çözünürlüklü radar görüntüleme

    Super resolution radar imaging with deep learning

    İREM FADİME ERİM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik-Haberleşme Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. IŞIN ERER

  2. Kapalı alan konum belirlemede RFID ve UWB teknolojilerinin performans karşılaştırılması

    The performance comparison of RFID and UWB technologies in indoor positioning

    ÖMER FARUK BAĞDATLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR ÖZDEMİR

  3. Digital video stabilization with SIFT flow

    SIFT akışı ile sayısal video sabitleme

    İNCİ MELİHA BAYTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELİH PAZARCI

  4. Incorporating trajectory information in random matrix elliptical extended target tracking

    Raslantısal matris tabanlı eliptik genişletilmiş hedef takibi yöntemlerine yörünge bilgisi eklenmesi

    KURTULUŞ KEREM ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN

  5. İki boyutlu kafes parametrelerinin sınırlı veri alanlarından hesaplanması

    The Calculation of the 2-D lattice parameters from short data records

    NURŞEN YILDIZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET HAMDİ KAYRAN