The real-time estimation and tracking of moving targets by using extended Kalman filter
Extended Kalman filitresi kullanarak hareket eden nesneleri gerçek zamanlı takip etme ve kestirimi
- Tez No: 283708
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Fatih Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Bu çalışmanın amacı gerçek zamanlı kameralı sistemlerde EKF (Extended Kalman Filtre) si kullanarak hareket eden nesneleri gürültülü ortamlarda bile (örneğin araçlar, uçak, füze vb.) takip edebilen ve hareketini kestirebilen akıllı sistemler geliştirmek. EKF (Extended Kalman Filtre) hareket eden nesnelerin kestiriminde ve onların davranışlarını izleme de kullanılır. İlk adım olarak bu tez de gerçek zamanlı kameralı sistemden ardışık olarak beş adet resmi aldık. Bu adımda elde ettiğimiz resimleri bilgisayarda Matlab kullanarak işlemlere tabi tuttuk. Matlab birbirinden farklı olabilecek beş adet resmi birbirinden çıkarma yöntemini kullanarak arka plan resminin yaklaşık değerlerini verdi. İkinci adım elde edilen resimleri işlemek ve analizini yapmak. Bu işlemler sırasında da tekrar Matlab kullanıldı. Hareket eden nesne algılanacak ve (Extended Kalman Filtre ) EKF kullanılarak izlenecek, kestirimi yapılacak. Bu tezde ki ana temalardan ilki bulutlu havalarda, gürültülü ortamlarda, daha hızlı ve karmaşık hareket eden nesneleri yüksek performansta kestirim ve izleme işlemini yapacak bir uygulama geliştirmektir
Özet (Çeviri)
This work aims to present an intelligent system for tracking moving targets (such as vehicles, rocket, aircrafts etc.) by using Extended Kalman Filter in the presence of noise. (EKF) Kalman filtering is used to estimate moving targets, allowing smooth tracking behaviors. The first step in this thesis includes the obtaining of five sequential image frames from the camera. This step will be initiated by a Matlab program running on the computer. It takes the average values of the sequentially acquired frames to differentiate between the background image and the entire image. The second step is to process and analyze the obtained image. Again, this will be performed by the Matlab program. The moving target will be detected and then tracked using a Kalman filter. The one of the major objectives in this thesis is to develop a high performance estimation and tracking algorithm so that the faster and more accurate tracking of moving targets can always be accomplished e.g., under the presence of occlusions, and weather inclement
Benzer Tezler
- Derin öğrenme ile süper çözünürlüklü radar görüntüleme
Super resolution radar imaging with deep learning
İREM FADİME ERİM
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik-Haberleşme Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. IŞIN ERER
- Kapalı alan konum belirlemede RFID ve UWB teknolojilerinin performans karşılaştırılması
The performance comparison of RFID and UWB technologies in indoor positioning
ÖMER FARUK BAĞDATLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR ÖZDEMİR
- Digital video stabilization with SIFT flow
SIFT akışı ile sayısal video sabitleme
İNCİ MELİHA BAYTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİH PAZARCI
- Incorporating trajectory information in random matrix elliptical extended target tracking
Raslantısal matris tabanlı eliptik genişletilmiş hedef takibi yöntemlerine yörünge bilgisi eklenmesi
KURTULUŞ KEREM ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN
- İki boyutlu kafes parametrelerinin sınırlı veri alanlarından hesaplanması
The Calculation of the 2-D lattice parameters from short data records
NURŞEN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET HAMDİ KAYRAN